[发明专利]一种基于机器视觉双臂协作播种机器人装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉双臂协作播种机器人装置，其结构包括麦克纳姆轮（1）、机体（2）、种子箱（3）、第一机械臂（4）、排种装置（5）、第二机械臂（6）、补种器（7）、第一CCD相机（8），其特征在于：

所述麦克纳姆轮（1）安装在机体（2）上，机体（2）上设有种子箱（3）、第一机械臂（4）、第二机械臂（6），所述第一机械臂（4）与排种装置（5），所述第二机械臂（6）上安装有补种器（7），所述补种器（7）一侧设有第一CCD相机（8）；

所述排种装置（5）包括有排种导板（51）、护板（52）、第二CCD相机（53）、投种结构（54）、本体（55）、筛选机构（56）、导种机构（57）、收料腔（58）、传导板（59）、排种出口（510），所述排种导板（51）上安装有护板（52）、第二CCD相机（53），所述排种出口（510）通过排种导板（51）与传导板（59）相接通，所述投种结构（54）与收料腔（58）、传导板（59）相连，所述收料腔（58）与导种机构（57）相接通，所述导种机构（57）通过本体（55）与筛选机构（56）相连通，所述本体（55）安装在第一机械臂（4）上。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉双臂协作播种机器人装置，其特征在于：所述投种结构（54）包括有投种件（541）、投种接头（542）、喷嘴进气口（543）、压力变送件（544）、空气压缩器（545）、分种板（546）、三角散件（547）、输气管（548）、喷嘴出气口（549）、混合腔（540），所述投种件（541）与投种接头（542）相连通，所述投种接头（542）安装有三角散件（547），所述投种接头（542）与混合腔（540）相接通，所述混合腔（540）上连接有分种板（546），所述混合腔（540）与喷嘴出气口（549）相接通，所述输气管（548）与喷嘴进气口（543）、空气压缩器（545）相连，所述空气压缩器（545）连接在本体（55）上，所述投种件（541）与传导板（59）相接通，所述分种板（546）与收料腔（58）相连。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉双臂协作播种机器人装置，其特征在于：所述三角散件（547）包括有防护软垫（N1）、三角板（N2）、弹气垫（N3），所述防护软垫（N1）套设在三角板（N2）上，所述三角板（N2）上设有弹气垫（N3），所述三角板（N2）安装在投种接头（542）上。

4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉双臂协作播种机器人装置，其特征在于：所述分种板（546）包括有固定块（P1）、倾斜板（P2）、壳体（P3）、落种口（P4），所述固定块（P1）插嵌在壳体（P3）上，所述壳体（P3）上设有倾斜板（P2），所述倾斜板（P2）与固定块（P1）相接，所述倾斜板（P2）上设有落种口（P4）。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉双臂协作播种机器人装置，其特征在于：所述筛选机构（56）包括有振动电机（561）、辅振元件（562）、出料腔（563）、接料腔（564）、分隔件（565）、筛选滤网（566），所述振动电机（561）、辅振元件（562）安装在筛选滤网（566）上，所述筛选滤网（566）上设有分隔件（565），所述筛选滤网（566）与接料腔（564）、出料腔（563）相接通，所述出料腔（563）通过通过本体（55）与导种机构（57）相连通。