[发明专利]一种多自由度调姿吊装装置

说明书

本发明公开了一种多自由度调姿吊装装置，属于吊装设备技术领域。该装置包括吊具、调姿云台和倾角调节组件，所述调姿云台的一端与吊具连接，所述倾角调节组件与调姿云台上远离吊具的一端活动连接。通过倾角调节组件调节调姿云台和吊具的倾角，以满足不同倾斜角度筒弹的吊装需求，通过调姿云台调整吊具的各个空间位姿角度，使吊装装置在复杂环境条件下仍能正常、高效吊装筒弹。纵向平台横滚运动和下平台俯仰运动，一是对吊具的纵向和横向位姿进行微调，以便夹紧机构快速夹住筒弹吊耳，二是在吊装过程中调整吊具的各个空间姿态角度，使筒弹在吊装过程中始终与地面平行，降低了筒弹碰撞其他物体的风险，同时提高了筒弹吊装的安全性。

技术领域

本发明涉及一种多自由度调姿吊装装置，属于吊装设备技术领域。

背景技术

在机场、码头、仓库以及交通运载工具之间，通常需要对货物进行装载、卸载、转运和换装等操作。目前在货运码头主要通过桥吊、塔吊等大型起重机械实现货物的装卸作业；在机场主要通过专用的运载平台和运载车实现装机货物的进出机舱及转运；仓库内部一般配有行车以及堆垛设备，用于货物的装载、堆垛和出入库作业；在货物集散点之间的货物装卸转运，则主要采用车载吊装系统，车载吊装系统是一种将吊车集成到汽车上的集成系统，简称为“随车吊”。由于吊机具有使用灵活和简易等特点，已被广泛应用于导弹(筒弹)的装、卸工作中，在武器系统的保障过程中发挥了重要的作用，但现阶段仍以液压吊机为主。随着导弹武器装备对作战反应、战斗准备时间给出的越来越严格的要求，对支援保障装备工作的速度和准确性要求越来越高，传统液压驱动的吊机固有的控制有死区、控制线性受温度变化大、液压站结构复杂、液压油易泄漏等缺点逐渐不能满足战争的需要。

本申请人申请的公开号为CN113716444A的中国专利文献，公开了一种四轴同步升降轻量化多功能吊具，包括顶盖，导向限位机构，防脱机构，上架体，同步升降机构，电气控制柜，图像收集系统，下架体，位置传感器，同步伸缩抓取机构，顶盖对称设置有两个，导向限位机构一端与上架体连接，导向限位机构另一端与下架体连接，防脱机构、同步升降机构均分别与上架体、下架体连接，上架体与下架体两侧均设置有导向限位机构与防脱机构，上架体顶部两侧对称设置有位置传感器，下架体的中部上设置有图像收集系统，下架体两侧内对称设置有同步伸缩抓取机构。该吊具能够自动判断吊具和卡爪需要如何移动，再自动进行抓取物体，同时还实现了四轴同步升降，使得抓取物体后能够平稳的升降。

但是，筒弹的放置方位和角度并不是保持不变的，当筒弹中轴线相对水平面倾斜时，该吊具就难以调整卡爪与筒弹上的吊耳对正，导致吊装效率大幅下降，由此可见，该吊具难以满足复杂环境条件下筒弹的吊装需求。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种多自由度调姿吊装装置。

本发明通过以下技术方案得以实现：

一种多自由度调姿吊装装置，包括吊具、调姿云台和倾角调节组件，所述调姿云台的一端与吊具连接，所述倾角调节组件与调姿云台上远离吊具的一端活动连接。

所述倾角调节组件包括变幅电动缸和立柱总成，立柱总成和电动缸的一端分别与调姿云台转动连接，且立柱总成通过两块连接板与变幅电动缸的中部转动连接。

所述调姿云台包括依次从上至下布置的起吊平台、横向平台、纵向平台和下平台，横向平台通过回转机构与起吊平台的底部连接，纵向平台与横向平台的底部活动连接，并通过螺旋升降机B与横向平台连接，下平台与纵向平台的底部活动连接，并通过螺旋升降机A与纵向平台连接。

所述回转机构包括外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承和直流电机A，外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承的内圈与起吊平台连接，外圈与横向平台连接，直流电机A设在外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承上，并与外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承中的蜗杆输入端连接。

所述起吊平台通过销轴A、销轴B与倾角调节组件转动连接，纵向平台通过销轴C与横向平台转动连接，下平台通过销轴D与纵向平台转动连接，销轴A、销轴B和销轴D平行布置，并与销轴C垂直。