[发明专利]关节电机、腿部组件及机器人

说明书

本申请提供了关节电机、腿部组件及机器人，该关节电机包括壳体、第一安装部、第二安装部和输出部，其中，壳体具有相背设置的第一面和第二面，所述第一面和所述第二面沿所述壳体的轴向分布；第一安装部设置在所述第一面上，并开设有第一装配孔；第二安装部设置在所述第二面上，并开设有第二装配孔；输出，设置在所述壳体上，与所述第一安装部位于所述壳体的同侧，并开设有第三装配孔；其中，所述第一装配孔、所述第二装配孔和所述第三装配孔中的至少一者的开孔方向为所述壳体的径向。腿部组件包括上述关节电机。机器人包括上述腿部组件。通过上述方式，本申请减少了零部件，并且提升了拆装效率和简易性。

技术领域

本发明涉及机器人关节电机的技术领域，具体是涉及一种关节电机、腿部组件及机器人。

背景技术

四足机器人又名机器狗，其外观形态与真实动物“狗”相似。四足机器人主要包含躯干、腿部组件和头部等。腿部组件具体包括关节电机、大腿和小腿。通过关节电机驱动大腿、小腿运动，从而实现机器狗的各种运动形式和步态。现有的四足机器人的腿部组件的拆解过程十分繁琐的，更换效率低。

发明内容

本申请实施例第一方面提供了关节电机，包括壳体、第一安装部、第二安装部和输出部，其中，壳体具有相背设置的第一面和第二面，所述第一面和所述第二面沿所述壳体的轴向分布；第一安装部设置在所述第一面上，并开设有第一装配孔；第二安装部设置在所述第二面上，并开设有第二装配孔；输出，设置在所述壳体上，与所述第一安装部位于所述壳体的同侧，并开设有第三装配孔；其中，所述第一装配孔、所述第二装配孔和所述第三装配孔中的至少一者的开孔方向为所述壳体的径向。

本申请实施例第二方面提供一种机器人的腿部组件，包括腿部以及上述关节电机；所述腿部通过装配件连接至所述关节电机，以通过所述关节电机驱动所述腿部运动。

本申请实施例第三方面提供一种机器人，包括躯干和上述腿部组件，其中，所述腿部组件连接在所述躯干上，以通过所述腿部组件的运动带动所述躯干运动。

本申请实施例提供的关节电机，由于第一装配孔、第二装配孔和第三装配孔中的至少一个的开孔方向为径向，因而装配件的装配方向也为径向，使得在将连接在关节电机上的部件拆解下来时，可以直接从径向拆卸装配件，可以只拆解需要拆解的部件，而无需先拆解其他在轴向方向上造成遮挡的部件，减少拆解步骤，提升拆解效率和简易性。

本申请实施例提供的机器人，由于腿部组件采用的关节电机的第一装配孔、第二装配孔和第三装配孔中的至少一个的开孔方向为径向，因而，只需要一个连接件将第一关节电机和第二关节电机进行连接，减少了零部件，因而减少了装配量，同时减少了机器人的重量，能降低成本；此外，当需要更换关节电机时候，可以直接通过取下固定该目标关节电机的径向分布的装配件，即可拆除目标关节电机，而无需拆解其他关节电机或部件，拆解步骤简易性高，更换效率高，提升了量产性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例的机器人的结构示意图；

图2是本申请一实施例的机器人的腿部组件的组装结构示意图；

图3是图2中的腿部组件的拆解示意图；

图4是本申请一实施例的机器人腿部组件的关节电机的结构示意图；

图5是图4中的关节电机的另一视角的结构示意图；

图6是本申请另一实施例的机器人腿部组件的关节电机的结构示意图；

图7是图6中的关节电机的另一视角的结构示意图；