[发明专利]关节电机、腿部组件及机器人

权利要求书

1.一种关节电机，其特征在于，包括：

壳体，具有相背设置的第一面和第二面，所述第一面和所述第二面沿所述壳体的轴向分布；

第一安装部，设置在所述第一面上，并开设有第一装配孔；

第二安装部，设置在所述第二面上，并开设有第二装配孔；以及

输出部，设置在所述壳体上，与所述第一安装部位于所述壳体的同侧，并开设有第三装配孔；

其中，所述第一装配孔、所述第二装配孔和所述第三装配孔中的至少一者的开孔方向为所述壳体的径向。

2.根据权利要求1所述的关节电机，其特征在于，所述第一装配孔和所述第二装配孔的开孔方向为径向，所述第三装配孔的开孔方向为轴向；或者

所述第二装配孔和所述第三装配孔的开孔方向为径向，所述第一装配孔的开孔方向为轴向；或者

所述第一装配孔和所述第三装配孔的开孔方向为径向，所述第二装配孔的开孔方向为轴向；或者

所述第一装配孔、第二装配孔和所述第三装配孔的开孔方向均为径向。

3.根据权利要求1所述的关节电机，其特征在于，当所述第一装配孔的开孔方向为径向时，所述第一安装部相对于所述第一面朝远离所述第二面的方向凸出，并环绕所述输出部，所述第一装配孔沿所述第一安装部的外周均匀分布；以及

当所述第二装配孔的开孔方向为径向时，所述第二安装部包括多个凸块，所述多个凸块相对于所述第二面朝远离所述第一面的方向凸出；所述多个凸块均匀分布在所述第二面的周缘，所述多个凸块均开设所述第二装配孔；

当所述第三装配孔的开孔方向为径向时，所述输出部相对于所述第一安装部朝远离所述第二面的方向凸出，所述第三装配孔沿所述输出部的外周均匀分布。

4.一种机器人的腿部组件，其特征在于，包括：腿部以及权利要求1-3任一项所述的关节电机；所述腿部通过装配件连接至所述关节电机，以通过所述关节电机驱动所述腿部运动。

5.根据权利要求4所述的腿部组件，其特征在于，所述腿部包括相互连接的大腿和小腿；

所述关节电机包括：

第一关节电机，用于连接所述机器人的躯干；

第二关节电机，连接于所述第一关节电机的输出部；和

第三关节电机，连接于所述第二关节电机的输出部；

其中，所述大腿与所述第三关节电机的第一安装部连接，以通过所述第二关节电机驱动所述第三关节电机转动，从而带动大腿运动；所述小腿与所述第三关节电机的输出部连接，以通过所述第三关节电机驱动所述小腿运动。

6.根据权利要求5所述的腿部组件，其特征在于，还包括连接件，所述连接件包括：

第一连接部，开设有第四装配孔，并通过穿设于所述第四装配孔和所述第一关节电机的第三装配孔的装配件连接至所述第一关节电机的输出部；和

第二连接部，开设有第五装配孔；所述第二连接部与所述第一连接部连接，并相对于所述第一连接部弯折；其中，所述第二连接部与所述第二关节电机连接。

7.根据权利要求6所述的腿部组件，其特征在于，当所述第二装配孔和所述第三装配孔的开孔方向为径向，所述第一装配孔的开孔方向为轴向时，

所述第二关节电机通过穿设于所述第五装配孔和所述第二关节电机的第二装配孔的装配件连接在所述第一关节电机上；

所述第三关节电机通过穿设于所述第二关节电机的第三装配孔和所述第三关节电机的第二装配孔的装配件连接在所述第二关节电机上；

所述大腿开设有第六装配孔，并通过穿设于所述第三关节电机的第一装配孔和所述第六装配孔的装配件连接在所述第三关节电机上。

8.根据权利要求7所述的腿部组件，其特征在于，所述大腿包括：

第一外壳，所述第六装配孔开设在所述第一外壳上；和

第二外壳，可拆卸连接于所述第一外壳远离所述第三关节电机的一侧，并与所述第三关节电机相对。