[发明专利]自动驾驶车辆速度确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种自动驾驶车辆速度确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当自动驾驶车辆的转角速度小于预设的转角速度阈值时，确定自动驾驶车辆的底盘速度所在的速度区间；基于底盘速度和自动驾驶车辆的俯仰角，采用与底盘速度所在的速度区间对应的车速计算模型计算车辆的实际速度。本申请提供的方案，能够通过获取车辆的底盘速度、转角速度以及俯仰角，确定车辆底盘速度所在的速度区间，充分考虑转弯和上下坡对车辆速度的影响，保证车速计算的准确性，并且针对不同速度区间采用不同的车速计算模型，能够有效降低车速计算的误差，能够为自动驾驶车辆的定位提供精确度足够高的车速，保证车辆定位的精确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆速度确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的进步，自动驾驶技术逐渐成熟，不远的将来，自动驾驶将成为社会主流。

目前，自动驾驶还有许多困难需要克服，其中之一便是对自动驾驶中的车辆进行定位，在相关技术手段中，在对自动驾驶的车辆进行定位时，需要获取车辆的车速，传统的车速获取方案中，通常只是简单的获取导航系统的车速或者车辆上的控制器局域网中的车辆底盘速度，这样获取的车辆速度不够准确，会影响车辆定位的精确性。

由此可见，在相关技术中，存在对车辆定位时获取的车辆速度不够准确，且没有考虑车辆上下坡以及拐弯时车速对车辆位置的影响，最终导致车辆定位不够精准的技术问题，需要解决。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种自动驾驶车辆速度确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够充分考虑转弯和上下坡对车辆实际速度的影响，保证车速计算的准确性，并且针对不同速度区间采用不同的车速计算模型，能够有效降低车速计算的误差，进一步保证车数计算的精确性，能够为自动驾驶车辆的定位提供精确度足够高的车速，保证车辆定位的精确性。

本申请第一方面提供一种自动驾驶车辆速度确定方法，该方法包括：

当所述自动驾驶的转角速度小于预设的转角速度阈值时，确定所述自动驾驶的底盘速度所在的速度区间；

基于所述底盘速度和所述自动驾驶的俯仰角，采用与所述底盘速度所在的速度区间对应的车速计算模型计算所述自动驾驶车辆的当前实际速度。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述当所述自动驾驶车辆的转角速度小于预设的转角速度阈值时，确定所述自动驾驶车辆的底盘速度所在的速度区间之前，所述方法还包括：

通过所述自动驾驶车辆上的控制器局域网获取所述自动驾驶车辆的底盘速度；

通过所述自动驾驶车辆上的惯性测量单元获取所述自动驾驶车辆的转角速度；

通过所述自动驾驶车辆上的所述惯性测量单元和/或所述自动驾驶车辆上的实时差分定位单元获取所述自动驾驶车辆的俯仰角。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述确定所述底盘速度所在的速度区间之后，还包括：

通过所述自动驾驶车辆上的实时差分定位单元确定所述自动驾驶车辆的车速真值；

基于所述车速真值和所述底盘速度对与所述底盘速度所在的速度区间对应的车速计算模型进行标定，确定所述车速计算模型的误差系数。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述误差系数包括刻度系数k和零偏系数b，其中，所述基于所述车速真值和所述底盘速度对与所述底盘速度所在的速度区间对应的车速计算模型进行标定，确定所述车速计算模型的误差系数，包括：