[发明专利]基于人机交互式六轴机器人和螺丝供给机的螺丝拧紧系统

说明书

基于人机交互式六轴机器人和螺丝供给机的螺丝拧紧系统，涉及螺丝锁紧技术领域。本发明是为了解决决目前的螺丝拧紧方法还存在无法根据螺钉和螺钉孔的实际情况进行扭矩调整，易导致拧紧过剩或不到位的问题。本发明包括：螺丝拧紧模块、螺丝供给模块；所述螺丝拧紧模块，包括：螺钉孔坐标获取模块、螺丝监控模块、螺丝拧紧判定模块；所述螺钉孔坐标获取模块用于获取螺钉孔的坐标，并根据螺钉孔的坐标将螺丝拧入螺钉孔；所述螺丝监控模块用于监控螺丝拧紧圈数和螺刀扭矩；所述螺丝拧紧判定模块用于根据螺丝监控模块监控的信息判断螺钉拧紧是否合格；所述螺丝供给模块用于为螺丝拧紧模块提供螺丝。本发明用于控制螺丝拧紧。

技术领域

本发明涉及螺丝锁紧技术领域，特别涉及基于人机交互式六轴机器人和螺丝供给机的螺丝拧紧系统。

背景技术

汽车总装车间每天会有数十万次的螺丝打紧动作，这些螺丝打紧的动作代表着产品的质量。如果螺丝没有打紧或者打进的位置有偏差，则在汽车出厂后很可能会造成严重的事故，从而造成对生命财产的威胁。

现有螺钉锁紧系统分为两种：手动拧紧、自动拧紧。手动拧紧多采用固定扭矩，锁紧固定时间，既认为螺钉锁紧到位。自动拧紧采用固定扭矩，在扭矩和位置同步达到合格范围后停止拧紧。由于汽车仪表多为塑料件间的锁紧，本就较小的扭矩，因螺钉孔尺寸、螺钉毛刺等因素均会受到影响。而螺钉若出现拧紧不到位，汽车仪表装车后，随汽车振动常会出现螺钉脱落，造成异响等客户直观感受的索赔项。目前自动拧紧方式主要采用带扭矩反馈的自动拧紧系统，但是该系统无法根据螺钉和螺钉孔的实际情况进行扭矩调整，易导致拧紧过剩或不到位的问题。

发明内容

本发明目的是为了解决目前的螺丝拧紧方法还存在无法根据螺钉和螺钉孔的实际情况进行扭矩调整，从而导致拧紧过剩或不到位的问题，而提出了基于人机交互式六轴机器人和螺丝供给机的螺丝拧紧系统。

基于人机交互式六轴机器人和螺丝供给机的螺丝拧紧系统包括：螺丝拧紧模块、螺丝供给模块；

所述螺丝拧紧模块基于人机交互机器人实现，包括：螺钉孔坐标获取模块、螺丝监控模块、螺丝拧紧判定模块；

所述螺钉孔坐标获取模块用于获取待拧入螺钉孔的坐标，并根据待拧入螺钉孔的坐标将螺丝拧入螺钉孔；

所述螺丝监控模块用于监控螺丝拧紧圈数和螺刀扭矩；

所述螺丝拧紧判定模块用于根据螺丝监控模块监控的信息判断螺钉拧紧是否合格；

所述螺丝供给模块基于螺丝供给机实现，用于为螺丝拧紧模块提供螺丝。

本发明的有益效果为：

本发明提出了一种基于人机交互式六轴机器人和螺丝供给机的螺丝拧紧系统，综合利用了人机交互式六轴机器人和螺丝供给机达到自动拧紧螺丝的目的，在螺丝拧紧模块设置了螺钉孔坐标获取模块，使螺丝可以准确的拧入螺钉孔，同时设置了螺丝监控模块实时监控螺丝和螺钉孔的实际情况，并利用螺丝拧紧判定模块实时判定螺丝拧紧是否合格，避免了拧紧过剩或不到位的情况。

附图说明

图1为本发明模块图。

具体实施方式

具体实施方式一：本实施方式基于人机交互式六轴机器人和螺丝供给机的螺丝拧紧系统包括：螺丝拧紧模块、螺丝供给模块；

所述螺丝拧紧模块基于人机交互机器人实现，包括：螺钉孔坐标获取模块、螺丝监控模块、螺丝拧紧判定模块；

所述螺钉孔坐标获取模块用于获取待拧入螺钉孔的坐标，并根据待拧入螺钉孔的坐标将螺丝拧入螺钉孔；

所述螺丝监控模块用于监控螺丝拧紧圈数和螺刀扭矩；

所述螺丝拧紧判定模块用于根据螺丝监控模块监控的信息判断螺钉拧紧是否合格；