[发明专利]基于人机交互式六轴机器人和螺丝供给机的螺丝拧紧系统

权利要求书

1.基于人机交互式六轴机器人和螺丝供给机的螺丝拧紧系统，其特征在于所述系统包括：螺丝拧紧模块、螺丝供给模块；

所述螺丝拧紧模块基于人机交互机器人实现，包括：螺钉孔坐标获取模块、螺丝监控模块、螺丝拧紧判定模块；

所述螺钉孔坐标获取模块用于获取待拧入螺钉孔的坐标，并根据待拧入螺钉孔的坐标将螺丝拧入螺钉孔；

所述螺丝监控模块用于监控螺丝拧紧圈数和螺刀扭矩；

所述螺丝拧紧判定模块用于根据螺丝监控模块监控的信息判断螺丝拧紧是否合格；

所述螺丝供给模块基于螺丝供给机实现，用于为螺丝拧紧模块提供螺丝。

2.根据权利要求1所述的基于人机交互式六轴机器人和螺丝供给机的螺丝拧紧系统，其特征在于：所述螺钉孔坐标获取模块用于获取待拧入螺钉孔的坐标，通过以下方式实现：

其中，μ(x，y)是待拧入螺钉孔中心坐标，θ(x，y)是样本螺钉孔中心坐标，Sθ是样本螺钉孔面积，Sμ是待拧入螺钉孔面积，1.08预设是容差比例。

3.根据权利要求2所述的基于人机交互式六轴机器人和螺丝供给机的螺丝拧紧系统，其特征在于：所述螺丝拧紧判定模块用于根据螺丝拧紧监控模块监控的信息判断螺钉拧紧是否合格，通过以下方式判断：

当在螺刀扭矩达到预设下限时，判定拧紧圈数是否在预设拧紧圈数合格范围内：若不到预设拧紧圈数合格范围，则继续拧紧，在继续拧紧过程中若扭矩超过预设扭矩上限后拧紧圈数仍未达到预设拧紧圈数合格范围，则判定为不合格；若达到预设拧紧圈数合格范围的下限，且扭矩未超过预设扭矩上限，则判定为合格并结束判断；若超过预设拧紧圈数合格范围，则判定为不合格。