[发明专利]一种数据采集方法、装置、计算机设备以及存储介质

权利要求书

1.一种数据采集方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

获取采集的包含目标物体的实时图像，及，在采集所述实时图像同一时刻获取的目标数据；

根据所述目标数据确定AR包围盒；所述AR包围盒显示于所述实时图像上，用于展示所述目标物体的位置范围；

响应于对所述AR包围盒的调整操作，调整得到目标包围盒；

根据所述目标包围盒生成采集指示信息，所述采集指示信息用于表征对所述目标物体的数据采集，所述数据采集包括：采集包含所述目标物体的至少一个图像帧和/或每个图像帧中所述目标物体的物体位姿数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于对所述AR包围盒的调整操作，调整得到目标包围盒，包括：

响应于对所述AR包围盒的调整标识的调整操作，调整得到所述目标包围盒；

其中，所述调整标识包括：用于表征AR包围盒的属性参数的参数标识，和/或，用于表征所述目标物体在所述实时图像中相对位置的位置标识。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整标识为所述参数标识；所述响应于对所述AR包围盒的调整标识的调整操作，调整得到所述目标包围盒，包括：

响应于对所述参数标识的调整操作，根据调整之后的所述参数标识确定调整后包围盒的属性参数；

按照所述调整后包围盒的属性参数对所述AR包围盒的渲染结果进行调整，得到所述目标包围盒，所述属性参数包括：位置信息和/或尺寸信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整标识为所述位置标识；所述目标数据包括：所述目标物体的物体点云数据；

所述响应于对所述AR包围盒的调整标识的调整操作，调整得到所述目标包围盒，包括：

确定所述位置标识相对于所述目标物体的第一位置信息；

根据所述第一位置信息和目标调整信息，对所述AR包围盒的位置和/或尺寸进行调整，得到所述目标包围盒，其中，所述目标调整信息包括以下至少之一：AR包围盒的预设调整尺寸，位于所述实时图像中与所述第一位置信息相对应目标区域内的物体点云数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一位置信息发生变化的情况下，对位于所述目标区域内的物体点云数据进行更新，并在所述实时图像中展示更新之后的物体点云数据；

根据所述更新之后的物体点云数据生成用于引导用户对所述实时图像中所展示的AR包围盒进行调整的目标引导信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标数据包括：所述目标物体的物体点云数据；所述根据所述目标数据确定AR包围盒，包括：

在所述实时图像中确定出所述目标物体的估计位置区域；

在所述物体点云数据中确定位于所述估计位置区域内的目标点云数据，并根据所述目标点云数据构建所述目标物体的AR包围盒，其中，所述目标点云数据包含在所述AR包围盒内。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述AR包围盒生成采集指示信息，包括：

响应于所述终端设备中摄像装置针对所述目标物体的拍摄操作，生成第一采集指示信息，其中，所述第一采集指示信息用于指示所述摄像装置采集所述至少一个图像帧；

响应于所述摄像装置采集所述至少一个图像帧时，生成第二采集指示信息，其中，所述第二采集指示信息用于指示基于所述目标包围盒采集所述物体位姿数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述物体位姿数据包括：第一位姿数据和第二位姿数据，其中，所述第一位姿数据为视觉惯导里程计在所述摄像装置采集每个图像帧时所采集到的所述摄像装置相对于世界坐标系的位姿数据，所述第二位姿数据所述目标包围盒相对于世界坐标系的位姿。