[发明专利]一种基于图卡拍摄校正的方法及设备

说明书

本申请的目的是提供一种基于图卡拍摄校正的方法及设备，本申请通过获取使用拍摄设备的相机对准图卡进行拍摄的图片，在所述图片中设置至少一组识别定位点；确定所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息；根据所述相机与所述图卡之间的距离、所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息确定所述相机的相机内参；基于所述相机的相机内参确定所述相机的旋转角度和移动坐标，根据所述旋转角度和移动坐标确定下次拍摄时的相机与图卡之间的拍摄距离。可以使得相机与拍摄平面始终保持对准，能够控制拍摄时的对准精度，提高拍摄的校正精度。

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种基于图卡拍摄校正的方法及设备。

背景技术

目前拍照常用的对准图卡方式主要是通过手动调节，目测寻找到一个相对对准的位置，记录下位置以后到固定位置拍照；另外，还有通过识别图卡上特定颜色区域，利用轮廓质心坐标计算相机与图卡相关位置信息，通常需要设定焦距或视场角等技术参数进行估计。手动调节对准位置精度不够，很难将图卡调节到视野的居中对正位置；通过颜色识别，需要设定相关专业的参数，而有些设备参数的获取本身就不容易，且颜色识别容易受到视野中相同颜色物体的影响，操作起来不方便，计算的精度也不够高。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种基于图卡拍摄校正的方法及设备，解决现有技术中手动调节时精度不够以及通过颜色识别时操作不便、计算精度不够高的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种基于图卡拍摄校正的方法，该方法包括：

获取使用拍摄设备的相机对准图卡进行拍摄的图片，在所述图片中设置至少一组识别定位点；

确定所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息；

根据所述相机与所述图卡之间的距离、所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息确定所述相机的相机内参；

基于所述相机的相机内参确定所述相机的旋转角度和移动坐标，根据所述旋转角度和移动坐标确定下次拍摄时的相机与图卡之间的拍摄距离。

可选地，所述图卡包括规则的点图图卡或棋盘格图卡，所述方法包括：

根据所述规则的点图图卡上的点距或棋盘格图卡上的棋盘格的边长建立图卡上的三维坐标系。

可选地，根据所述相机与所述图卡之间的距离、所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息确定所述相机的相机内参，包括：

从所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息获取每一组中每一识别定位点在图卡中的水平方向坐标信息和垂直方向坐标信息；

从所述至少一组识别定位点在图片像素中的平面坐标信息获取每一组中每一识别定位点的图片像素宽度、图片像素高度、水平方向像素坐标信息以及垂直方向像素坐标信息；

根据所述水平方向像素坐标信息、水平方向坐标信息以及所述相机与所述图卡之间的距离确定相机焦距的横向像素信息；

根据所述垂直方向像素坐标信息、垂直方向坐标信息以及所述相机与所述图卡之间的距离确定相机焦距的纵向像素信息；

根据所述每一识别定位点的图片像素宽度确定相机的主点像素横坐标，根据所述每一识别定位点的图片像素高度确定相机的主点像素纵坐标。

可选地，基于所述相机的相机内参确定所述相机的旋转角度和移动坐标，包括：

基于所述相机的相机内参建立相机内参矩阵，根据所述相机内参矩阵确定所述相机的位姿矩阵图；

基于所述相机的位姿矩阵图确定所述相机的角度旋转的三维坐标信息；