[发明专利]分岔点检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种分岔点检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测车道图像；

从所述待检测车道图像中提取出车道点集合；所述车道点集合由各簇类中心点组成；

将所述车道点集合剖分成不均匀的三角形网格，所述三角形网格由以车道点为端点的边缘线组成；

根据每一所述边缘线的两个端点所在簇确定每一所述边缘线的权重值；

将每个车道点分别作为目标车道点，从所述三角形网格中选择与目标车道点相连且纵坐标大于目标车道点的第一方向连接节点，再从所述第一方向连接节点中选取与所述目标车道点相连接的边缘线权重值最小的节点作为第一子节点；从所述三角形网格中选择与第一目标车道点相连且纵坐标小于目标车道点的第二方向连接节点，再从所述第二方向连接节点中选取与所述目标车道点相连接的边缘线权重值最小的节点作为第二子节点；当存在两个目标车道点互为对方的子节点时，并且两个目标车道点之间相连接的边缘线权重值小于第一阈值时，将以两个目标车道点为端点的边缘线确定为候选边缘线；所述子节点为第一子节点或第二子节点；

根据所述候选边缘线组成多个连通域，若第一连通域中存在第一车道点是第二连通域中第二车道点的子节点，且以第一车道点和第二车道点为端点的边缘线的权值小于第二阈值时，则将所述第一车道点判定为分岔点，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值，连通域是指由候选边缘线连接起来的连续线段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述待检测车道图像中提取出车道点集合，包括：

从所述待检测车道图像中采样提取第一车道点；所述第一车道点均分布在第一网格的网格节点上，所述第一网格是在待检测车道图像上划出；

在所述第一网格上插入第二网格，并在第二网格中找到距离第一车道点最近的网格节点作为初始簇中心，对所述第一车道点进行聚类运算得到第一点集；所述第一点集包含各簇聚类中心；所述第二网格的尺度大于所述第一网格的尺度；

对所述第一点集进行WARD聚类运算，得到第二点集；

在所述第二点集中找出距离第一车道点最近的点作为初始簇中心，对第一车道点进行聚类运算得到第三点集，将所述第三点集作为车道点集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一点集进行WARD聚类运算，得到第二点集，包括：

利用WARD聚类算法对所述第一点集进行聚类运算，得到聚类点集；所述聚类点集中散点的数量小于所述第一点集中点的数量，散点是指对所述待检测车道图像进行初步采样得到的离散点；

重复上述聚类运算步骤，直至所述聚类点集中散点的数量等于预设值，则将所述聚类点集作为第二点集。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述边缘线的两个端点所在簇确定每一所述边缘线的权重值，包括：

分别获取每一所述边缘线的两个端点所在簇的散点分布信息，散点是指对所述待检测车道图像进行初步采样得到的离散点；

根据所述散点分布信息计算出两个端点所在簇的协方差矩阵，从所述协方差矩阵中确定出特征向量的倾斜角度；

根据所述倾斜角度以及每一所述边缘线的两个端点的坐标计算出每一边缘线的权重值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

以目标车道点画一条分界线，将分界线的左旋方向确定为第一区域，分界线的右旋方向确定为第二区域，将在第一区域内与目标车道点相连接确定为第一连接节点，将在第二区域内与目标车道点相连接确定为第二连接节点；根据与目标车道点与第一连接节点相连接的各条边缘线的权重值的大小来判断出在第一区域中相关性最高的节点作为第一子节点；同理，在第二区域中找到与目标车道点相关性最高的第二连接节点作为第二子节点；当两个车道点互为对方的子节点并且以两个车道点为端点的边缘线的权重值小于第一阈值时，将两个车道点为端点的边缘线确定为候选边缘线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述候选边缘线组成多个连通域，若任一连通域均不存在另一连通域中某一车道点的子节点，则认定在所述待检测车道图像中不存在分岔点。