[发明专利]刚度可调式测力分支及相应的并联多维力传感器

权利要求书

1.一种刚度可调式测力分支，其特征在于：包括用于将受力解耦的解耦机构、装配在解耦机构底端的用于调节分支刚度的刚度调节机构、装配在刚度调节机构底端的力传感器以及装配在力传感器底端的用于补偿分支长度的长度补偿机构；

刚度调节机构由四组刚度调节组件通过连杆依次相连而成，每组刚度调节组件包括与外壳、固定在外壳上用于对连杆位置进行调整的调节总成以及固定在外壳上用于对连杆位置进行锁定的至少一个锁定总成；

调节总成，包括与外壳转动相连的棘轮轴，棘轮轴上固装有扭动开关、棘轮以及大齿轮；每个连杆的一端与一个刚度调节组件的外壳固定相连、另一端与另一个刚度调节组件的棘轮轴固定相连；

锁定总成，包括转动连接在外壳上的凸轮轴以及两个通过弹簧固装在外壳上的柔性支撑块，凸轮轴上固装有凸轮及与大齿轮相啮合的小齿轮，凸轮置于两个柔性支撑块中间；扭动开关的打开位与每个柔性支撑块脱离棘轮的解锁位相对应，扭动开关的关闭位与每个柔性支撑块锁定棘轮的锁定位相对应。

2.根据权利要求1所述的刚度可调式测力分支，其特征在于：解耦机构包括壳体、连接柱以及嵌套块；

连接柱，底端穿入壳体并与置于壳体内部的嵌套块固定相连；

嵌套块，上端、下端及侧壁上均开设有放置钢球的凹槽，嵌套块上端、下端及侧壁通过钢球与壳体内壁相接触。

3. 根据权利要求1或2所述的刚度可调式测力分支，其特征在于：长度补偿机构包括底座、上楔形块以及下楔形块；

上楔形块，与力传感器固定相连，上楔形块上固装有定位凸起；

下楔形块，上下倾斜设置有楔形槽，上楔形块滑动连接在楔形槽内；

底座，与下楔形块滑动连接，底座上固定连接有具有通槽的定位耳，定位凸起上下滑动连接在通槽内。

4.一种刚度可调式并联多维力传感器，其特征在于：包括受力平台、固定平台以及并联设置的至少一组权利要求1-3中所述的刚度可调式测力分支，解耦机构的顶端固装在受力平台上，长度补偿机构的底端固装在固定平台上。