[发明专利]一种图像显示验证方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种图像显示验证方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：采集包含有标记物的远程驾驶图像；所述标记物位于历史行驶路径；所述历史行驶路径为车辆的前轮按照预设转角行驶的路径；基于所述预设转角计算真值路径；计算所述标记物与所述真值路径的差异信息；当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态。本发明实施例通过在车辆实际行驶的路径上放置标记物，采集包含有标记物的远程驾驶图像，计算真值路径在图像上与标记物的差异信息，验证远程驾驶图像的显示状态。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种图像显示验证方法、一种图像显示验证装置、一种车辆和一种存储介质。

背景技术

远程驾驶可以协助车辆在自动驾驶功能在弱势场景中进行脱困，实现车端的完全无人驾驶。在远程驾驶过程中，需要信息传输至云端，云端安全员才做出反应才能对车辆进行完成控制；而在车辆的驾驶过程中，云端安全员对车辆控制主要依据云端显示的车辆周边环境图像进行判断。因此，对于图像显示准确性关系到远程驾驶的安全，对图像显示准确性验证是提高远程驾驶安全性的关键手段。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种图像显示验证方法、一种图像显示验证装置、一种车辆和一种存储介质。

本发明实施例公开了一种图像显示验证方法，包括：

采集包含有标记物的远程驾驶图像；所述标记物位于历史行驶路径；所述历史行驶路径为车辆的前轮按照预设转角行驶的路径；

基于所述预设转角计算真值路径；

计算所述标记物与所述真值路径的差异信息；

当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态。

可选地，所述历史行驶路径通过以下方式确定：

控制车辆前轮转至所述预设角度；

驱动所述车辆前轮以预设速度匀速行驶；

实时记录匀速行驶过程中的行驶位置点，生成历史行驶路径。

可选地，所述行驶位置点对应有时间戳，所述实时记录匀速行驶过程中的行驶位置点，生成历史行驶路径的步骤包括：

读取所述时间戳，确定时间顺序；

依据所述时间顺序连接所述行驶位置点，生成历史行驶路径。

可选地，所述计算所述标记物与所述真值路径的差异信息的步骤包括：

在所述远程驾驶图像上确定所述标记物对应的第一显示像素点，以及所述真值路径对应的第二显示像素点；

基于所述第一显示像素点与所述第二显示像素点确定差异信息。

可选地，所述基于所述第一显示像素点与所述第二显示像素点确定差异信息的步骤包括：

确定所述第一显示像素点的第一像素坐标，以及所述第二显示像素点的第二像素坐标；

计算所述第一像素坐标与所述第二像素坐标的距离，确定为差异信息。

可选地，所述预设显示条件为不大于预设距离阈值，所述当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态的步骤包括：

所述距离不大于预设距离阈值时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态。

可选地，所述基于所述预设转角计算真值路径的步骤包括：

计算所述预设转角对应的转弯半径；

生成所述转弯半径匹配的真值路径。