[发明专利]一种仓储标签定位方法和系统

权利要求书

1.一种仓储标签定位方法，其特征在于，应用于混合型仓库物资、人员及车辆定位系统；包括：

步骤S1，在仓库二维定位区域内基于UWB布署TDOA定位基站；在一维定位区域基于UWB布署TOF定位基站；所述一维定位区域包括能够遮挡下位标签的高位货架区域及巷道区域；

步骤S2，仓储标签周期性发送区域识别的数据包，接收到TDOA基站确认信号时，进入TDOA定位模式，执行步骤S3；接收到TOF基站确认信号时，进入TOF定位模式，转入步骤S4；同时接收到TDOA基站确认信号和TOF基站确认信号时，转入步骤S5；未接收到确认信号，保持目前状态，重复步骤S2；

步骤S3，仓储标签周期性发送TDOA数据包，同时周期性发送区域识别的数据包，定位系统实现二维定位，转到步骤S2；

步骤S4，仓储标签周期性发送TOF数据包，同时周期性发送区域识别的数据包，定位系统实现一维定位，转到步骤S2；

步骤S5，仓储标签接收到TDOA基站和TOF基站的确认信号数据包后，获取与TDOA基站及TOF基站的测距值，根据测距值判断当前位置是TOF一维定位区域还是TDOA二维定位区域，如果标签与TOF基站的测距值小于标签与TDOA基站的测距值，则判定为TOF一维定位区域，则进入TOF定位模式，转到步骤S4；如果标签与TOF基站的测距值大于等于标签与TDOA基站的测距值，则判定为TDOA二维定位区域，则进入TDOA定位模式，转到步骤S3；

步骤S3、S4和S5中，在定位进行时，继续周期性识别定位区域，做到实时切换定位模式，实现两种信号在该环境中的无缝切换。

2.一种仓储标签定位系统，其特征在于，所述仓储标签定位系统包括：TDOA定位基站、TOF定位基站、第一模式判断模块、第二模式判断模块、第一定位模块及第二定位模块；其中，

所述TDOA定位基站布署于仓库的二维定位区域，用于对二维区域内接收到的区域识别数据包发送确认信号；

所述TOF定位基站布署于仓库的一维定位区域，用于对一维区域内接收到的区域识别数据包发送确认信号；所述一维定位区域包括能够遮挡下位标签的高位货架区域及巷道区域；

所述第一模式判断模块，用于对接收到的确认信号进行判别，判断接收到的信号是TDOA基站确认信号、TOF基站确认信号还是两种确认信号；当为TDOA基站确认信号时，启动第一定位模块，采用TDOA模式对发送当前区域识别数据包的标签进行定位；当为TOF基站确认信号时，启动第二定位模块，采用TOF对发送当前区域识别数据包的标签进行定位；当接收到两种信号时，将两种信号发送给第二模式判断模块；还用于第一定位模块和第二定位模块在定位进行时，继续周期性识别定位区域，做到实时切换定位模式，实现两种信号在该环境中的无缝切换；

所述第二模式判断模块，用于接收当前仓储标签的TOF基站确认信号数据包和TDOA基站确认信号数据包，并分别从中获取与TOF基站和TDOA基站的测距值，根据所述测距值判断当前位置是一维定位区域还是二维定位区域；当标签与TOF基站的测距值小于标签与TDOA基站的测距值时，判定为TOF一维定位区域，启动第二定位模块，采用TOF定位模式对发送当前区域识别数据包的标签进行定位；当标签与TOF基站的测距值大于等于标签与TDOA基站的测距值时，判定为TDOA二维定位区域，启动第一定位模块，采用TDOA定位模式对发送当前区域识别数据包的标签进行定位；还用于第一定位模块和第二定位模块在定位进行时，继续周期性识别定位区域，做到实时切换定位模式，实现两种信号在该环境中的无缝切换；所述第一定位模块用于采用TDOA模式对发送当前区域识别数据包的标签进行定位；

所述第二定位模块用于采用TOF模式对发送当前区域识别数据包的标签进行定位。