[发明专利]一种轨道交通车门无位置传感器电机控制方法及系统

权利要求书

1.一种轨道交通车门无位置传感器电机控制方法，其特征在于，包括：

获取车门开关信息和列车信号，根据车门开关信息和列车信号命令判断电机是否有正向或反向运转需求；

响应于电机有正向或反向运转需求；

基于电机给定转速计算得到电机给定电流；

基于电机给定转速，判定电机正向或反向运转，确定转子位置切换方向；

基于电机给定转速，通过查找电机转速和转子位置切换周期状态机确定转子位置切换周期；

根据所述转子位置切换方向和所述转子位置切换周期进行转子位置自动切换和电机换相控制信号；

获取电机的实际电流，基于电机给定电流和实际电流通过电流环控制算法得到PID控制信号；

根据PID控制信号和电机换相控制信号得到PWM控制信号并输出，实现电机的转动控制。

2.根据权利要求1所述的一种轨道交通车门无位置传感器电机控制方法，其特征在于，根据车门开关信息和列车信号命令判断电机是否有正向或反向运转需求，包括：根据车门开关信息判定车门当前状态，根据列车信号命令判断车门下一步动作状态为开门、关门或停止，基于车门当前状态和车门下一步动作状态判断电机是否有正向或反向运转需求。

3.根据权利要求1所述的一种轨道交通车门无位置传感器电机控制方法，其特征在于，所述基于电机给定转速，判定电机正向或反向运转，确定转子位置切换方向，包括：电机转速为正时，电机执行正向运转；电机转速为负时，电机执行反向运转；正向或反向运转时，进行相应转子位置切换。

4.根据权利要求1所述的一种轨道交通车门无位置传感器电机控制方法，其特征在于，所述电机转速和转子位置切换周期状态机，为基于理论数据，并通过实验验证不同转速下转子位置切换周期，切换周期随着转速的变化而变化，形成电机转速和转子位置切换周期状态机模型。

5.一种轨道交通车门无位置传感器电机控制装置，其特征在于，包括存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至4任一项所述的轨道交通车门无位置传感器电机控制方法。

6.一种轨道交通车门无位置传感器电机控制系统，其特征在于，包括权利要求5所述的轨道交通车门无位置传感器电机控制装置，还包括：

电流采样模块，被配置为采集电机的实际电流，并发送给控制装置；

电机驱动模块，被配置为接收控制装置输出的PWM控制信号，根据PWM控制信号对电机的转动进行控制。

7.根据权利要求6所述的轨道交通车门无位置传感器电机控制系统，其特征在于，还包括：

车门开关信息采集模块，被配置为采集车门开关信息；以及

列车信号采集模块，被配置为接收列车信号命令，并发送给控制装置。

8.根据权利要求6或7所述的轨道交通车门无位置传感器电机控制系统，其特征在于，还包括：减速器模块，所述减速器模块与电机相连。

9.根据权利要求8所述的轨道交通车门无位置传感器电机控制系统，其特征在于，所述减速器模块为行星齿轮减速器、涡轮蜗杆减速器或齿轮减速器。

10.根据权利要求6或7所述的轨道交通车门无位置传感器电机控制系统，其特征在于，所述电机为稀土永磁无刷三相直流电机。