[发明专利]一种光伏电站清洗机器人和自动校准及换行策略

说明书

本发明提供了一种光伏电站清洗机器人和自动校准及换行策略，属于光伏电站清洗机器技术领域。其技术方案为：一种光伏电站清洗机器人，包括支撑平台、支撑平台固定安装有四根支柱，四根支柱底面安装有第一步进电机，第一步进电机转轴上设置转台，转台上安装有第二步进电机，第二步进电机的转轴上连接车轮，第一步进电机用于转向，第二步进电机用于驱动机器人前进；光伏电站清洗机器人的自动校准及换行策略包括自动校准策略步骤和换行策略步骤。本发明的有益效果为：本发明可以自动在光伏电站对光伏板进行板面清洗，使用过程中只需将清洗机器人摆放在光伏电站最北或最南一行光伏板前，便可以自动校准、换行、清洗。

技术领域

本发明涉及光伏电站清洗机器技术领域，尤其涉及一种光伏电站清洗机器人和自动校准及换行策略。

背景技术

目前，光伏电站常用的清洗方法还是以人工清洗、大型清洗机器清洁为主，小型的智能清洗机器研究技术还尚未成熟，存在很多难题。人工清洁光伏电站时，依靠拖把、抹布或者直接用水冲洗，这样的清洁方式不仅效率低下而且清洁成本过高；大型清洗机器需要人为控制，不具备智能化，并且对光伏板的行间距要求较高。

经检索发现中国发明专利申请CN110385294A，公开了一种用于光伏发电厂的光伏板清洗设备，包括固定安装在地面上的轨道和支撑臂，支撑臂底面左右对称固定安装两对支柱，支柱底面上转动安装车轮，车轮可以在轨道上滚动，当启动清洗电机时，清洗电机带动清理轴转动，清理轴转动带动清洗刷转动对光伏板进行清洗。其主要创新在于：支撑臂在轨道上按轨迹行走，并且设置了废水回收装置。其缺陷在于：轨道铺设成本高，行动不灵活。

如何解决上述技术问题为本发明面临的课题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种光伏电站清洗机器人和自动校准及换行策略，其成本低，使用方便，无需轨道，可以大规模推广和应用。

本发明是通过如下措施实现的：一种光伏电站清洗机器人和自动校准及换行策略，其中，包括支撑平台，所述支撑平台固定安装有四根支柱，所述四根支柱底面固定安装有第一步进电机，所述第一步进电机转轴上固定安装转台，所述转台上固定安装第二步进电机，所述第二步进电机的转轴上连接车轮，所述支撑平台为长方形盒体，所述支撑平台的底面上固定安装有蓄水箱、两个抽水泵、两个喷水头、两个空腔U形导轨、控制系统电路、蓄电池，所述蓄水箱上盖面设有进水口，侧面下方设有两个出水口，所述出水口通过水管连接到两个抽水泵，抽水泵通过水管连接到两边喷水头，所述空腔U形导轨的横边与支撑平台长方形底面的短边重合，所述沿空腔U形导轨悬挂有若干织物传感器，所述织物传感器用于确定清洗机器人与光伏板的位置关系并实现循迹换行的功能，所述支撑平台内侧壁固定安装有第三步进电机，支撑平台的一侧短边内壁固定第三步进电机，第三步进电机与丝杆顶端固定，丝杆尾端可旋转地固定于另一侧短边内壁，所述第三步进电机高于空腔U形导轨上平面，丝杆尾端高于空腔U形导轨上平面，所述丝杆上旋转装有法兰螺母滑块，法兰螺母滑块与清洗组件固定连接，所述丝杆正下方的支撑平台开有槽口用于通过清洗组件，所述槽口两端各放置一限位开关，所述清洗组件由直流电机、第一橡胶刮条、绞龙状清洗刷、第二橡胶刮条组成，所述清洗组件前后安排顺序对应清洗流程，所述第一橡胶刮条用于松动顽固鸟粪等污渍，所述绞龙清洗刷用于旋转刷洗光伏板，所述第二橡胶刮条用于刮干光伏板面水分，所述清洗组件的前后长边的四个拐角处安装有光电传感器，所述清洗组件侧面各安装一光电传感器。

进一步地，所述第一步进电机用于转向，第二步进电机用于驱动机器人前进。

进一步地，所述空腔U形导轨下平面开槽，所述织物传感器通过滑轮结构悬挂于空腔U形导轨下。

进一步地，所述滑轮结构由两个小轮及连接横杆组成，所述小轮的直径小于U型导轨内腔高度，所述相邻两个滑轮结构通过绳带绑定横杆连接。

进一步地，所述织物传感器按数量均等分布在所述空腔U形轨道导轨的中线两边，所述中线两边第一个织物传感器的横杆为直流电机，用于带动一侧其他织物传感器移动，其他则为普通横杆连接两小轮。