[发明专利]一种光伏电站清洗机器人和自动校准及换行策略

权利要求书

1.一种光伏电站清洗机器人，其特征在于，包括支撑平台、所述支撑平台固定安装有四根支柱，所述四根支柱底面安装有第一步进电机，所述第一步进电机转轴上设置转台，所述转台上安装有第二步进电机，所述第二步进电机的转轴上连接车轮，所述第一步进电机用于转向，所述第二步进电机用于驱动机器人前进；

所述支撑平台为长方形盒体，其底面上设有蓄水箱、两个抽水泵、两个喷水头、两个空腔U形导轨、控制电路板、蓄电池，所述蓄水箱上盖面设有进水口，侧面下方设有两个出水口，所述出水口通过水管连接到两个抽水泵，所述两个抽水泵分别通过水管连接到两个喷水头；

所述空腔U形导轨的横边与支撑平台长方形底面的短边重合，沿所述空腔U形导轨悬挂有若干织物传感器，所述织物传感器用于确定清洗机器人与光伏板的位置关系并实现循迹换行的功能；

所述支撑平台内侧壁设有第三步进电机，支撑平台的一侧短边内壁固定第三步进电机，所述第三步进电机与丝杆顶端固定，所述丝杆尾端转动连接于另一侧短边内壁，所述第三步进电机高于所述空腔U形导轨上平面，所述丝杆尾端高出所述空腔U形导轨上平面，所述丝杆上旋转安装有法兰螺母滑块，所述法兰螺母滑块与清洗组件固定连接，在所述丝杆正下方的支撑平台上开有贯穿所述清洗组件的槽口，所述槽口两端各设置一个限位开关一；

所述清洗组件由直流电机、第一橡胶刮条、绞龙状清洗刷、第二橡胶刮条组成；

所述清洗组件前后设置的顺序与清洗流程相对应，所述第一橡胶刮条用于松动顽固鸟粪污渍，所述绞龙状清洗刷用于旋转刷洗光伏板，所述第二橡胶刮条用于刮干光伏板面水分，所述清洗组件的前后长边的四个拐角处各安装有一个光电传感器，所述清洗组件侧面各安装一个光电传感器，所述清洗组件整体长度为光伏板深色块的长度；

所述清洗组件与法兰螺母滑块通过带丝杆的直流电机与带螺母的丝杆连接，带丝杆的直流电机与带螺母的丝杆用于升降清洗组件；

所述带螺母的丝杆上端与螺母侧边固定，所述带螺母的丝杆下端装有用于调整清洗组件的倾斜角度的第四步进电机；

所述清洗组件具有一个固定初始倾斜角度0°，清洗前根据光伏板摆放角度调整好后下降，清洗完成后清洗组件抬起后恢复初始角度；

所述空腔U形导轨下平面开槽，所述织物传感器通过滑轮结构悬挂于空腔U形导轨下方，所述滑轮结构由两个小轮及横杆组成，所述小轮的直径小于U型导轨内腔高度；

相邻两个所述滑轮结构通过绳带绑定与横杆连接，所述织物传感器按数量均等分布在所述空腔U形导轨的中线两边，中线两边第一个织物传感器的横杆为直流电机，用于带动一侧其他织物传感器移动，其他为普通横杆连接两小轮，所述每个U形导轨内部设置四个限位开关二，分别设置在中线两侧和两个拐角处，所述直流电机上固定有挡块，所述挡块用以触发限位开关二实现定位并停止运动；

所述织物传感器由四层组成，分别为第一织物传感层、第一金属导电层、第二金属导电层和第二织物传感层，所述第一织物传感层及第二织物传感层以织物作为基底，将金属导电纤维以中心线为对称轴正反刺绣在长方形织物基底上，形成长方形传感区域。