[发明专利]一种协同作业农业机械设备的智能导航系统

权利要求书

1.一种采用协同作业农业机械设备的智能导航系统的农业预埋式施肥用自动预埋装置，其特征在于：包括机体（1）、料箱（2）、料管（3）和犁头（5），其特征在于：所述机体（1）的下表面转动连接有转盘（6），所述转盘（6）位于犁头（5）沿机体（1）行进方向的后侧，所述转盘（6）的侧表面转动连接有支撑杆（61），所述支撑杆（61）远离转盘（6）的一端设置有推板（62），所述转盘（6）的上部设置有套环（7），所述套环（7）的侧表面开设有槽轨（71），所述槽轨（71）为闭合滑槽，由水平滑槽和倾斜滑槽组成，所述槽轨（71）的表面滑动连接有调节杆（72），所述调节杆（72）的下端与支撑杆（61）滑动连接；

所述支撑杆（61）均匀分布在转盘（6）的侧表面，支撑杆（61）的侧表面设有导块（611），所述调节杆（72）的下端与导块（611）滑动连接；

所述套环（7）与机体（1）的下表面固定连接，所述调节杆（72）的上端位于槽轨（71）中滑槽的内部，调节杆（72）与转盘（6）在竖直方向上滑动连接，所述转盘（6）的上表面设有蜗轮（81），所述蜗轮（81）的表面啮合有传动蜗杆（8）；

所述料箱（2）的内部设有弧形底板（21），所述弧形底板（21）与料管（3）的位置相对应，所述料管（3）的下端设有放料口（31），所述放料口（31）位于犁头（5）沿机体（1）行进方向的后侧；

所述料箱（2）的内部设有控料机构（4），控料机构（4）包括传动丝杆（41）、与传动丝杆（41）螺纹啮合的螺纹环（42）、与螺纹环（42）转动连接的连杆（43）、位于连杆（43）远离螺纹环（42）一端的推杆（44）和位于料管（3）内部的放料板（45），所述放料板（45）与推杆（44）连接；

所述协同作业农业机械设备的智能导航系统，包括地形模拟系统和机械设备控制系统；

所述地形模拟系统包括：

地形采集模块：用于采集需要作业的土地的区域形状；

地形平面转化模块：用于将地形采集模块采集的土地区域形状转化为平面数字地理图形；

地形边界识别模块：根据地形平面转化模块，确定土地区域在平面数字地理图形中的边界位置，所述地形边界识别模块中设有预警距离和预警速度设定单元；

预警距离和预警速度设定单元：用于设定机械设备到达地形边界位置的预警距离和机械设备达到预警位置的最大允许速度；

起始/终点位置设定单元：用于在地形平面转化模块转化的平面数字地理图形中设定机械设备的出发位置和作业结束的位置；

行驶路径设定单元：根据起始/终点位置设定单元中的出发位置和作业结束位置，在地形平面转化模块转化的平面数字地理图形中设定机械设备行驶的路径；

路径坐标识别模块：根据行驶路径设定单元设定的机械设备的行驶路径，将机械设备的行驶路径转化为平面数字坐标，所述路径坐标识别模块内部设有预警偏离设定单元；

预警偏离设定单元：用于设定允许机械设备偏离路径坐标的最大距离；

所述机械设备控制系统包括：

自身坐标定位模块：用于定位机械设备作业点的位置坐标；

操作控制中心：用于对机械设备的作业进行操作控制，操作控制中心内部设有动力系统；

动力系统：用于对机械设备的行驶状态进行控制，动力系统包括方向控制模块和速度控制模块；

方向控制模块：用于控制机械设备的行驶方向；

速度控制模块：用于控制机械设备的行驶速度，速度控制模块内部设有行驶状态监测模块；

行驶状态监测模块：用于监测机械设备的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的农业预埋式施肥用自动预埋装置，其特征在于：所述路径坐标识别模块与自身坐标定位模块之间设有对比单元一，对比单元一与预警偏离设定单元共同作用，用于判断机械设备的作业点与路径坐标识别模块中的数字平面坐标之间的偏差是否超出预警偏离设备设定单元设定的最大偏离距离。

3.根据权利要求2所述的农业预埋式施肥用自动预埋装置，其特征在于：所述预警偏离设定单元与对比单元一共同作用，同时与操作控制中心和自身坐标定位模块连接。