[发明专利]一种自动控制挖机直线行走的辅助装置

说明书

本发明公开了一种自动控制挖机直线行走的辅助装置，包括左液压马达及右液压马达，左液压马达的输出端安装有左链轮，右液压马达的输出端安装有右链轮，还包括安转在挖机机体上的左旋转编码器及右旋转编码器，左旋转编码器与左链轮相连接，右旋转编码器与右链轮相连接，左液压马达的油口安装有左流量计，右液压马达的油口安装有右流量计。在使用时，左旋转编码器用于测量左链轮的转速n1，右旋转编码器用于测量测量右链轮的转速n2，左流量计用于测量左液压马达的输入流量Qm1，右流量计用于测量右液压马达的输入流量Qm2，测量所得的数据用于为油泵和控制阀提供依据。

技术领域

本发明涉及一种自动控制挖机直线行走的辅助装置。

背景技术

挖机上安装有左液压马达及右液压马达，左液压马达的输出端安装有左链轮，右液压马达的输出端安装有右链轮，左液压马达及右液压马达同时转动，驱动左链轮及右链轮，当左链轮及右链轮的线速度相同时，挖机能够保持直线行驶。但随着挖机的使用，两件马达内泄不同，直线行走时很容易出现跑偏现象。

现有技术中，采用的是驾驶员目测的方式判断挖机跑偏程度，然后调节左液压马达及右液压马达的输入流量，使左液压马达及右液压马达的转速相同，上述技术方案中，对左链轮或右链轮的转速，及左液压马达及右液压马达的输入流量没有量化的数据作为依据，驾驶员操作全凭经验。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题提供一种自动控制挖机直线行走的辅助装置，测量所得的数据用于为控制油泵和控制阀提供依据。

为达到上述目的，本发明公开了一种自动控制挖机直线行走的辅助装置，包括左液压马达及右液压马达，左液压马达的输出端安装有左链轮，右液压马达的输出端安装有右链轮，还包括安转在挖机机体上的左旋转编码器及右旋转编码器，左旋转编码器与左链轮相连接，右旋转编码器与右链轮相连接，左液压马达的油口安装有左流量计，右液压马达的油口安装有右流量计。在使用时，左旋转编码器用于测量左链轮的转速n1，右旋转编码器用于测量测量右链轮的转速n2，左流量计用于测量左液压马达的输入流量Qm1，右流量计用于测量右液压马达的输入流量Qm2，测量所得的数据用于为油泵和控制阀提供依据。

优选的，左旋转编码器与左链轮之间安装有左耦合器，右旋转编码器与右链轮之间安装有右耦合器。使用时，左耦合器用于连接左旋转编码器与左链轮；右耦合器用于连接右旋转编码器与右链轮，方便扭矩的正常传递。

优选的，其使用方法包括以下步骤：

S1、处理器接收左旋转编码器及右旋转编码器的信号，并计算左链轮的行走速度V1及右链轮的行走速度V2；此步骤用于对比左链轮的行走速度V1及右链轮的行走速度V2。

S2、处理器接收左流量计及右流量计的信号，处理器向油泵和控制阀发送信号，此信号用于控制油泵和控制阀向左流量计的输入流量Qm1及右流量计的输入流量Qm2，使左链轮的行走速度V1与右链轮的行走速度V2相同。此步骤用于调节左流量计的输入流量Qm1及右流量计的输入流量Qm2。

优选的，左链轮的行走速度V1=左链轮的半径D1*π*左链轮的转速n1；右链轮的行走速度V2=右链轮的半径D2*π*右链轮的转速n2。此步骤用于计算左链轮的行走速度V1及右链轮的行走速度V2。

优选的，左链轮的转速n1=左液压马达的转速N1/左减速机的减速比i1；右链轮的转速n2=右液压马达的转速N2/右减速机的减速比i2。此步骤用于计算左链轮的转速n1及右链轮的转速n2。

优选的，左液压马达的转速N1=左流量计的输入流量Qm1*左系数K1/左液压马达的排量Vm1；右液压马达的转速N2=右液压马达的输入流量Qm2*右系数K2/右液压马达的排量Vm2，其中，左系数K1为左液压马达因内泄造成压力损失而取的比例系数，右系数K2为右液压马达因内泄造成压力损失而取的比例系数。使用左系数K1及右系数K2修正左流量计的输入流量Qm1及右液压马达的输入流量Qm2对左液压马达的转速N1及右液压马达的转速N2的影响。