[发明专利]一种自动控制挖机直线行走的辅助装置

权利要求书

1.一种自动控制挖机直线行走的辅助装置，包括左液压马达（1）及右液压马达（6），左液压马达（1）的输出端安装有左链轮（3），右液压马达（6）的输出端安装有右链轮（8），其特征在于，还包括安转在挖机机体上的左旋转编码器（5）及右旋转编码器（10），左旋转编码器（5）与左链轮（3）相连接，右旋转编码器（10）与右链轮（8）相连接，左液压马达（1）的油口安装有左流量计（2），右液压马达（6）的油口安装有右流量计（7）。

2.如权利要求1所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，左旋转编码器（5）与左链轮（3）之间安装有左耦合器（4），右旋转编码器（10）与右链轮（8）之间安装有右耦合器（9）。

3.如权利要求1所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，其使用方法包括以下步骤：

S1、处理器接收左旋转编码器（5）及右旋转编码器（10）的信号，并计算左链轮（3）的行走速度V1及右链轮（8）的行走速度V2；

S2、处理器接收左流量计（2）及右流量计（7）的信号，处理器向油泵和控制阀发送信号，此信号用于控制油泵和控制阀向左流量计（2）的输入流量Qm1及右流量计（7）的输入流量Qm2，使左链轮（3）的行走速度V1与右链轮（8）的行走速度V2相同。

如权利要求3所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，左链轮（3）的行走速度V1=左链轮（3）的半径D1*π*左链轮（3）的转速n1；右链轮（8）的行走速度V2=右链轮（8）的半径D2*π*右链轮（8）的转速n2。

4.如权利要求4所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，左链轮（3）的转速n1=左液压马达（1）的转速N1/左减速机的减速比i1；右链轮（8）的转速n2=右液压马达（6）的转速N2/右减速机的减速比i2。

5.如权利要求5所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，左液压马达（1）的转速N1=左流量计（2）的输入流量Qm1*左系数K1/左液压马达（1）的排量Vm1；右液压马达（6）的转速N2=右液压马达（6）的输入流量Qm2*右系数K2/右液压马达（6）的排量Vm2，其中，左系数K1为左液压马达（1）因内泄造成压力损失而取的比例系数，右系数K2为右液压马达（6）因内泄造成压力损失而取的比例系数。

6.如权利要求6所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，左液压马达（1）与右液压马达（6）的型号相同，左链轮（3）与右链轮（8）的型号相同。

如权利要求6所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，左链轮（3）的行走距离L1=左链轮（3）的行走速度V1*左链轮（3）的行走时间t1；右链轮（8）的行走距离L2=右链轮（8）的行走速度V2*右链轮（8）的行走时间t2。

7.如权利要求6所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，计算不同左流量计（2）的输入流量Qm1时左系数K1的值；计算不同右液压马达（6）输入流量Qm2时右系数K2的值。

8.如权利要求3所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，左旋转编码器（5）、右旋转编码器（10）、左流量计（2）及右流量计（7）通过无线通信方式与处理器进行信号传递。