[发明专利]呼吸道流体吸取装置及使用方法及牙科机器人及存储介质

说明书

本发明涉及牙科医疗器械技术领域，特别是涉及一种呼吸道流体吸取装置及使用方法及牙科机器人及存储介质。呼吸道流体吸取装置，包括视觉系统、吸取组件以及控制器，控制器分别与视觉系统和吸取组件连接，视觉系统能够获取目标位置，并将目标位置信息发送给控制器，控制器接收目标位置信息后控制吸取组件移动至目标位置处，并控制吸取组件启动。呼吸道流体吸取装置实现了从获取目标位置开始，到对目标进行吸取为止之间全部流程的自主操作，同样发挥了护士在牙科手术中的作用，并且避免了现有技术中人工对手术空间的不利影响。呼吸道流体吸取装置能配合牙科机器人协同作业，解决人工无法与牙科机器人共同作业的问题，提高手术效率并降低人力成本。

技术领域

本发明涉及牙科医疗器械技术领域，特别是涉及一种呼吸道流体吸取装置及使用方法及牙科机器人及存储介质。

背景技术

在现有的牙科手术中，通常使用手持式负压吸唾器完成唾液或血液的吸取操作。手术时这种吸唾器的吸管需要一直由护士手持，由护士对患者口中唾液或血液的位置进行观察确认后，手动调整吸唾器吸头的位置进行唾液或血液的吸取。

然而这种手持式负压吸唾器在实际应用中存在多种弊端。一方面牙科手术的施术空间较小，而护士使用的这种手持式负压吸唾器会进一步侵占施术空间，医生的视野以及治疗设备的运行路径经常受到其阻挡，导致手术难度提高，造成手术效果难以达到最佳；另一方面，这种手持式负压吸唾器的操作结果完全依赖护士本人在手术时的观察，而牙科手术的手术位置较为复杂，上下左右的牙齿可能都会涉及的到，仅凭护士的肉眼观察难以准确判断牙齿出血的位置，无法及时有效地将唾液或血液吸除干净。并且随着医疗技术的发展，牙科手术全流程无人自主化操作的发展趋势是非常明确的，在这种趋势下，继续使用人工手持吸唾器作业不仅会产生较高的人力成本，而且也无法满足与全自主牙科机器人协同作业的需求。

发明内容

基于此，本发明提供一种呼吸道流体吸取装置及使用方法及牙科机器人及存储介质，所述呼吸道流体吸取装置能够获取呼吸道流体的位置并自动吸取。

本发明一方面公开了一种呼吸道流体吸取装置，包括视觉系统、吸取组件以及控制器，所述控制器分别与视觉系统和吸取组件连接，所述视觉系统能够获取目标位置，并将目标位置信息发送给控制器，控制器接收目标位置信息后控制吸取组件移动至目标位置处，并控制吸取组件启动。

在其中一个实施例中，呼吸道流体吸取装置还包括动力装置以及若干个驱动件，所述动力装置与控制器通信连接，所述吸取组件设置有移动端；所述若干个驱动件为条状柔性件，其一端与所述移动端连接，其另一端则与动力装置连接，所述动力装置能够分别控制若干个所述驱动件，使若干个驱动件在所述移动端的位移发生矢量合成，进而使所述吸取组件发生移动。在其中一个实施例中，所述呼吸道流体吸取装置还包括约束组件，所述约束组件能够使得若干个所述驱动件相互平行。

在其中一个实施例中，所述约束组件为环形卡箍，所述环形卡箍上设置有周向布置的限位孔，所述驱动件穿过所述限位孔与移动端连接。

在其中一个实施例中，所述动力装置包括动力元件，所述动力元件的驱动端设置有集线轮，所述驱动件缠绕在所述集线轮上，所述集线轮的旋转能够使得驱动件的长度发生变化。

在其中一个实施例中，呼吸道流体吸取装置还包括分束器，所述分束器上设置有间隔排布的束线孔，所述驱动件穿过所述束线孔与动力装置相连。

在其中一个实施例中，所述驱动件为驱动钢丝。在其中一个实施例中，所述约束组件为柔性套管，所述驱动件为在所述柔性套管的管壁内沿其长度方向设置的中空管路，所述中空管路对应所述移动端的一端封闭,其另一端连接气泵。

在其中一个实施例中，所述吸取组件设置有移动端，所述视觉系统设置在所述移动端的轴向端面上或者设置在所述移动端的周向外表面上。

本发明另一方面公开了一种牙科机器人，包括机械臂以及前述任一所述的呼吸道流体吸取装置，所述呼吸道流体吸取装置能够跟随机械臂移动。