[发明专利]呼吸道流体吸取装置及使用方法及牙科机器人及存储介质

权利要求书

1.一种呼吸道流体吸取装置，其特征在于，包括视觉系统、吸取组件以及控制器，所述控制器分别与视觉系统和吸取组件连接，所述视觉系统能够获取目标位置，并将目标位置信息发送给控制器，控制器接收目标位置信息后控制吸取组件移动至目标位置处，并控制吸取组件启动。

2.根据权利要求1所述的呼吸道流体吸取装置，其特征在于，还包括动力装置以及若干个驱动件，所述动力装置与控制器通信连接，所述吸取组件设置有移动端；所述若干个驱动件为条状柔性件，其一端与所述移动端连接，其另一端则与动力装置连接，所述动力装置能够分别控制若干个所述驱动件，使若干个驱动件在所述移动端的位移发生矢量合成，进而使所述吸取组件发生移动。

3.根据权利要求2所述的呼吸道流体吸取装置，其特征在于，所述呼吸道流体吸取装置还包括约束组件，所述约束组件能够使得若干个所述驱动件相互平行。

4.根据权利要求3所述的呼吸道流体吸取装置，其特征在于，所述约束组件为环形卡箍，所述环形卡箍上设置有周向布置的限位孔，所述驱动件穿过所述限位孔与移动端连接。

5.根据权利要求2所述的呼吸道流体吸取装置，其特征在于，所述动力装置包括动力元件，所述动力元件的驱动端设置有集线轮，所述驱动件缠绕在所述集线轮上，所述集线轮的旋转能够使得驱动件的长度发生变化。

6.根据权利要求2所述的呼吸道流体吸取装置，其特征在于，还包括分束器，所述分束器上设置有间隔排布的束线孔，所述驱动件穿过所述束线孔与动力装置相连。

7.根据权利要求2-6任一所述的呼吸道流体吸取装置，其特征在于，所述驱动件为驱动钢丝。

8.根据权利要求3所述的呼吸道流体吸取装置，其特征在于，所述约束组件为柔性套管，所述驱动件为在所述柔性套管的管壁内沿其长度方向设置的中空管路，所述中空管路对应所述移动端的一端封闭,其另一端连接气泵。

9.根据权利要求1所述的呼吸道流体吸取装置，其特征在于，所述吸取组件设置有移动端，所述视觉系统设置在所述移动端的轴向端面上或者设置在所述移动端的周向外表面上。

10.一种牙科机器人，其特征在于，包括机械臂以及权利要求1-9任一所述的呼吸道流体吸取装置，所述呼吸道流体吸取装置能够跟随机械臂移动。

11.一种呼吸道流体吸取装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于目标位置信息规划吸取组件的移动路径；

控制所述吸取组件沿所述移动路径移动至目标位置处，并对呼吸道流体进行吸取。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求11所述的方法。