[发明专利]一种基于自动驾驶的车辆控制方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一基于自动驾驶的车辆控制方法及装置，获取车辆所在车道的至少包括车道线有效识别范围的车道线信息，根据车道线信息确定车辆的待行驶轨迹和位于待行驶轨迹中的当前预瞄点，之后根据车道线有效识别范围和车辆的目标速度共同确定待行驶轨迹中的目标预瞄点，根据车道线信息对应的当前的路况，为当前预瞄点和目标预瞄点分配相应的权重，得到最终预瞄点，根据最终预瞄点所在位置的道路曲率控制车辆行驶方向，也就是说，针对不同的车道线信息对应的路况，能够确定不同的目标预瞄点，并且结合路况由当前预瞄点和最终预瞄点重新确定最终预瞄点，使得车辆最终的行驶方向充分结合实际路况，实现精准控制车辆的行驶方向。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于自动驾驶的车辆控制方法及装置。

背景技术

随着计算机技术的快速发展，自动驾驶技术也成为了热门研究方向之一。自动驾驶技术中占据重要地位的技术难关是控制车辆在车道上正常安全行驶。可以利用车辆控制系统规划车辆行驶轨迹，并且根据该车辆行驶轨迹，确定车辆的行驶方向，以便车辆按照该车辆行驶轨迹正常行驶。

但是当前根据车辆行驶轨迹确定车辆行驶方向时，由于实际路况信息较为复杂，导致在实际自动驾驶过程中，车辆行驶方向确定不准确的情况出现，不能精准控制车辆的行驶方向。

发明内容

本申请实施例提供一种基于自动驾驶的车辆控制方法及装置，能够提高确定车辆行驶方向的准确性，实现精准控制车辆的行驶方向。

本申请实施例提供一种基于自动驾驶的车辆控制方法，所述方法包括：

获取车辆所在车道的车道线信息，所述车道线信息至少包括车道线有效识别范围；

根据所述车道线信息确定待行驶轨迹和位于所述待行驶轨迹中的当前预瞄点；

根据所述车道线有效识别范围和车辆的目标速度，确定位于所述待行驶轨迹中的目标预瞄点；

根据所述车道线信息对应的路况，为所述当前预瞄点和所述目标预瞄点分配相应的权重，得到最终预瞄点；

确定所述待行驶轨迹中最终预瞄点所在位置的道路曲率，根据所述道路曲率控制车辆行驶方向。

可选地，所述目标速度包括横向速度限制值和纵向车速，所述纵向车速和所述车辆的行驶方向的速度；

所述根据所述车道线有效识别范围和车辆的目标速度，确定位于所述待行驶轨迹中的目标预瞄点包括：

判断所述车道线有效识别范围是否大于第一时间阈值和所述纵向车速的乘积，若小于，则确定所述目标预瞄点对应的目标预瞄距离为所述第一时间阈值和所述纵向车速的乘积；

若大于，则判断所述车道线有效识别范围是否小于第二时间阈值和所述横向速度限制值的乘积，若小于，则确定所述目标预瞄点对应的目标预瞄距离为所述车道线有效识别范围以及所述第一时间阈值和所述横向速度限制值的乘积中的最大值；

若大于，则确定所述目标预瞄点对应的目标预瞄距离为第二时间阈值和所述横向速度限制值的乘积。

可选地，所述方法还包括：

根据所述纵向车速所处的速度区间，确定所述横向速度限制值，其中，所述速度区间是根据预先设置的横向最小允许车速确定的。

可选地，所述根据所述车道线信息确定待行驶轨迹和位于所述待行驶轨迹中的当前预瞄点包括：

根据所述车道线信息确定车辆所在车道的中心线信息，将所述中心线信息确定为待行驶轨迹；

确定所述车道线有效识别范围的近端前视点为所述当前预瞄点。

可选地，所述根据所述道路曲率控制车辆行驶方向包括：