[发明专利]拾起装置

权利要求书

1.一种拾起装置，其将层叠的片状的被缝制物从上拾起，

该拾起装置的特征在于，具有：

喷嘴机构，其具有拾起喷嘴，该拾起喷嘴通过空气的吹出而从层叠的所述被缝制物，将从上算起第一片被缝制物向上方拉拽；

保持机构，其对从上算起第一片所述被缝制物进行保持；

分离机构，其具有用于相对于层叠的所述被缝制物插入至从上算起第一片所述被缝制物的下侧的爪部件和使所述爪部件的前端部进退移动的进退驱动部；

吸引机构，其具有相对于层叠的所述被缝制物将从上算起第一片所述被缝制物吸引靠近的非吸附式吸引盘；

控制装置，其对所述喷嘴机构、所述分离机构、所述吸引机构和所述保持机构进行控制；以及

选择部，其对所述喷嘴机构、所述分离机构和所述吸引机构的任一个或多个组合进行选择，

所述控制装置按照所述选择部的选择，执行将层叠的所述被缝制物从上拾起的动作控制。

2.根据权利要求1所述的拾起装置，其特征在于，

所述控制装置按照来自所述选择部的选择，

执行通过所述分离机构单独进行所述被缝制物的拾起的第一拾起动作、通过所述喷嘴机构和所述分离机构的组合进行所述被缝制物的拾起的第二拾起动作、以及通过所述吸引机构和所述分离机构的组合进行所述被缝制物的拾起的第三拾起动作的任意者的动作控制。

3.根据权利要求2所述的拾起装置，其特征在于，

所述保持机构具有：夹持部件，其在所述爪部件的上侧相对于该爪部件相对地下降而对所述被缝制物进行夹持；以及夹持驱动部，其对所述夹持部件赋予沿相对于所述爪部件的相对的下降方向的移动动作，

所述控制装置在所述第一拾起动作中，

使所述分离机构的所述爪部件的前端部进行进入移动而插入至从上算起第一片所述被缝制物的下侧，使所述保持机构的所述夹持部件相对地下降而对从上算起第一片所述被缝制物进行夹持。

4.根据权利要求2或3所述的拾起装置，其特征在于，

所述保持机构具有：夹持部件，其在所述爪部件的上侧相对于该爪部件相对地下降而对所述被缝制物进行夹持；以及夹持驱动部，其对所述夹持部件赋予沿相对于所述爪部件的相对的下降方向的移动动作，

所述控制装置在所述第二拾起动作中，

通过所述喷嘴机构，从所述拾起喷嘴吹出空气而将从上算起第一片所述被缝制物向上方拉拽，然后使所述分离机构的所述爪部件的前端部进行进入移动而插入至从上算起第一片所述被缝制物的下侧，使所述保持机构的所述夹持部件相对地下降而对从上算起第一片所述被缝制物进行夹持。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的拾起装置，其特征在于，

所述保持机构具有：夹持部件，其在所述爪部件的上侧相对于该爪部件相对地下降而对所述被缝制物进行夹持；以及夹持驱动部，其对所述夹持部件赋予沿相对于所述爪部件的相对的下降方向的移动动作，

所述控制装置在所述第三拾起动作中，

通过所述吸引机构的所述非吸附式吸引盘，相对于层叠的所述被缝制物拉拽从上算起第一片所述被缝制物，然后使所述分离机构的所述爪部件的前端部进行进入移动而插入至从上算起第一片所述被缝制物的下侧，使所述保持机构的所述夹持部件相对地下降而对从上算起第一片所述被缝制物进行夹持。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的拾起装置，其特征在于，

具有：

位移检测部，其对所述层叠的所述被缝制物的上表面的层叠方向的位移进行检测；以及

推定部，其根据所述位移检测部的检测结果对从上算起第一片所述被缝制物的状态进行推定。

7.根据权利要求6所述的拾起装置，其特征在于，

所述推定部根据所述位移检测部所检测的所述层叠的所述被缝制物的上表面的层叠方向的位移和基于该位移的倾斜度，对从上算起第一片所述被缝制物的状态进行推定。