[发明专利]一种非标准轨道穿梭车电气控制系统

权利要求书

1.一种非标准轨道穿梭车电气控制系统，其特征在于，所述系统。主要包括：走行电机、对中电机、伸缩电机、电池、重量传感器、激光测距、WIFI模块、工控板、逆变器、直流电源；其中走行电机负责整个机构的水平行走功能；对中电机实现机构载货后的对中功能；伸缩电机实现伸缩取货功能；车辆具备WIFI模块与上位机MQTT通讯，从而实现货区与柜台及充电区之间的自动取货和自动送货指令发送和位置等信息传送，车辆具备了电量自动检测功能，低于设置安全阀值时自动返回充电区进行充电。同时，车辆具备自动对中功能，对人工存放完井工具的操作误差进行纠正。作为自动功能的冗余，车辆具备了半自动(人工)功能，在网络瘫痪时实现半自动(人工)取送货，充分考虑人工出现的误操作。车辆还增加了过载保护、防撞保护，提高手动操作的安全性。为便于设备的检修，车辆同时具备点动功能。

2.如权利要求1所述的一种非标准轨道穿梭车电气控制系统，其特征在于，所述主动力电路简洁明了，电池单元串联开关和急停按钮直接接入逆变器和直流电源模块；其中主电路由一个主动力继电器控制，共4对常闭触点分别控制U、V、W、N，其线圈在紧急情况下得电，常闭触点断开，从而切断主动力，保护整个系统。

3.如权利要求1所述的一种非标准轨道穿梭车电气控制系统，其特征在于，所述走行电机、对中电机和伸缩电机，其电路原理基本一致，主动力电路中主动力继电器控制的U、V、W、三相接入电机驱动器；驱动器控制脉冲和方向由工控板输入，报警信号接入工控板。

4.如权利要求1所述的一种非标准轨道穿梭车电气控制系统，其特征在于，所述工控板主要包含开关量输入模块、高速脉冲输出模块、开关量输出模块、模拟量输入模块、CAN通讯模块、RS485通讯模块和24V电源输入模块，其中开关量输入模块主要完成对手动控制信号的采集、限位信号和电机报警信号采集，高速脉冲输出模块主要完成对电机的脉冲输出，开关量输出模块主要完成对指示灯和电机方向信号的输出，模拟量输入模块完成对重量传感器、激光测距等传感器信号的采集，RS485通讯模块完成与WIFI模块之间的通讯。

5.如权利要求1所述的一种非标准轨道穿梭车电气控制系统，其特征在于，所述WIFI模块主要实现通讯和信息处理，MQTT协议收发服务器信息，转化后通过485协议转发工控板。