[发明专利]一种激光雷达点云数据的漏洞修复方法

说明书

本发明提供一种激光雷达点云数据的漏洞修复方法，包括获取待检测区域的激光雷达点云数据和历史数字高程模型数据；对激光雷达点云数据进行滤波处理、网格化处理和漏洞检测，得到目标漏洞区域；根据目标漏洞区域，对历史数字高程模型数据进行离散点采样，得到若干个漏洞修复离散点；在激光雷达点云数据中，获取与若干个漏洞修复离散点对应的若干个目标修复点的位置坐标；分别以目标修复点的位置坐标为中心，获取预设范围内的激光雷达点；根据激光雷达点与对应的目标修复点位置的距离和高程差，计算出高程修改值；根据高程修改值对漏洞修复离散点进行修正；根据修正后的漏洞修复离散点修复目标漏洞区域，获得修复后的激光雷达点云数据。

技术领域

本发明涉及点云数据的漏洞修复技术领域，具体涉及一种激光雷达点云数据的漏洞修复 方法。

背景技术

激光雷达点云数据常用于构建地表三维数据，但是在获取激光点云数据的过程中，由于 建筑物和植被遮挡以及水体吸收等因素的影响，会造成获取的激光点云数据出现局部缺失， 并形成数据漏洞，大大降低了数据的准确性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种激光雷达点云数据的漏洞修 复方法，可以修复激光雷达点云数据中的数据漏洞，提高激光雷达点云数据的准确性。

本发明的一个实施例提供一种激光雷达点云数据的漏洞修复方法，包括：

获取待检测区域的激光雷达点云数据和历史数字高程模型数据；

根据所述历史数字高程模型数据，对所述激光雷达点云数据进行滤波处理，得到地面点 云数据；

对所述地面点云数据进行网格化处理，得到地面网格数据；

对所述地面网格数据进行漏洞检测，得到目标漏洞区域；

根据所述目标漏洞区域，对所述历史数字高程模型数据进行离散点采样，得到若干个漏 洞修复离散点；

在所述激光雷达点云数据中，获取与若干个所述漏洞修复离散点对应的若干个目标修复 点的位置坐标；

分别以所述目标修复点的位置坐标为中心，获取预设范围内的激光雷达点；

根据所述激光雷达点与对应的所述目标修复点位置的距离和高程差，计算出高程修改值；

根据所述高程修改值对所述漏洞修复离散点进行修正；

根据修正后的漏洞修复离散点修复所述目标漏洞区域，获得修复后的激光雷达点云数据。

相对于现有技术，本发明的激光雷达点云数据的漏洞修复方法，根据历史数字高程模型 数据对所述激光雷达点云数据进行滤波处理，得到地面点云数据，再从中检测出目标漏洞区 域，然后从所述历史数字高程模型数据对应所述目标漏洞区域的选择出漏洞修复离散点，并 根据漏洞修复离散点所在位置附近的激光雷达点对所述漏洞修复离散点进行修正，得到修正 后的漏洞修复离散点并用于修复所述目标漏洞区域，减少了激光雷达点云数据中的数据漏洞 的影响，提高了激光雷达点云数据的准确性。

进一步，所述对所述目标漏洞区域进行离散点采样，得到漏洞修复离散点的步骤，包括：

获取所述历史数字高程模型数据中，与所述目标漏洞区域对应的目标区域；

根据预设的采样距离，在所述目标区域进行离散点采样，得到多个采样离散点；

获取所述采样离散点在多个平面预设方向上的第一相邻离散点和第二相邻离散点；其中， 各个所述第一相邻离散点为各个所述平面预设方向上距离对应的所述采样离散点最近的离散 点，各个所述第二相邻离散点为各个所述平面预设方向上距离对应的所述第一相邻离散点最 近的离散点；