[发明专利]一种激光雷达点云数据的漏洞修复方法

权利要求书

1.一种激光雷达点云数据的漏洞修复方法，其特征在于，包括：

获取待检测区域的激光雷达点云数据和历史数字高程模型数据；

根据所述历史数字高程模型数据，对所述激光雷达点云数据进行滤波处理，得到地面点云数据；

对所述地面点云数据进行网格化处理，得到地面网格数据；

对所述地面网格数据进行漏洞检测，得到目标漏洞区域；

根据所述目标漏洞区域，对所述历史数字高程模型数据进行离散点采样，得到若干个漏洞修复离散点；

在所述激光雷达点云数据中，获取与若干个所述漏洞修复离散点对应的若干个目标修复点的位置坐标；

分别以所述目标修复点的位置坐标为中心，获取预设范围内的激光雷达点；

根据所述激光雷达点与对应的所述目标修复点位置的距离和高程差，计算出高程修改值；

根据所述高程修改值对所述漏洞修复离散点进行修正；

根据修正后的漏洞修复离散点修复所述目标漏洞区域，获得修复后的激光雷达点云数据。

2.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据的漏洞修复方法，其特征在于，所述对所述目标漏洞区域进行离散点采样，得到漏洞修复离散点的步骤，包括：

获取所述历史数字高程模型数据中，与所述目标漏洞区域对应的目标区域；

根据预设的采样距离，在所述目标区域进行离散点采样，得到多个采样离散点；

获取所述采样离散点在多个平面预设方向上的第一相邻离散点和第二相邻离散点；其中，各个所述第一相邻离散点为各个所述平面预设方向上距离对应的所述采样离散点最近的离散点，各个所述第二相邻离散点为各个所述平面预设方向上距离对应的所述第一相邻离散点最近的离散点；

计算所述第一相邻离散点相对于对应的所述采样离散点的第一距离差和第一高程差，计算所述第二相邻离散点相对于对应的所述采样离散点的第二距离差和第二高程差；

遍历所述采样离散点，根据所述第一距离差、第一高程差、第二距离差、第二高程差和预设的采样修复规则，得到漏洞修复离散点。

3.根据权利要求2所述的激光雷达点云数据的漏洞修复方法，其特征在于，所述遍历所述采样离散点，根据所述第一距离差、第一高程差、第二距离差、第二高程差和预设的采样修复规则，得到漏洞修复离散点的步骤，包括：

当所述第一距离差大于预设的距离差阈值，或所述第一高程差大于预设的第一高程差阈值时，在所述采样离散点和所述第一相邻离散点之间的中点位置插入离散点；否则，当所述第二距离差小于所述距离差阈值，且所述第二高程差小于所述第一高程差阈值时，删除对应的平面预设方向上的第一相邻离散点，并重新获取对应的平面预设方向上的第一相邻离散点和第二相邻离散点；

当所述第一距离差小于所述距离差阈值、所述第一高程差小于所述第一高程差阈值、所述第二距离差大于所述距离差阈值时，或当所述第一距离差小于所述距离差阈值、所述第一高程差小于所述第一高程差阈值、所述第二高程差大于所述第一高程差阈值时，将所述漏洞平面区域内的离散点确定为漏洞修复离散点。

4.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据的漏洞修复方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达点与对应的所述点位置的距离和高程差，计算出高程修改值的步骤，包括：

获取所述漏洞修复离散点的初始高程值；

通过以下方式，计算出对应同一个所述点位置的各个所述激光雷达点的权重：

其中，w_i为第i个激光雷达点的权重，d_i为第i个激光雷达点与对应的所述漏洞修复离散点的距离，n为所述预设范围内的激光雷达点的数量；

通过以下方式，计算出所述高程修改值：

其中，ΔZ为所述高程修改值，dZ_i为所述激光雷达点与对应的所述点位置的高程差。

5.根据权利要求4所述的激光雷达点云数据的漏洞修复方法，其特征在于，所述根据高程修改值对所述漏洞修复离散点进行修正的步骤，包括：

通过以下方式，计算出修正后的漏洞修复离散点的高程值：

Z′＝Z+ΔZ；

其中，Z′为修正后的漏洞修复离散点的高程值，Z为所述漏洞修复离散点的初始高程值。