[发明专利]点云数据的压缩方法、定位方法、装置、设备和介质

说明书

本发明提出一种点云数据的压缩方法、定位方法、装置、设备和介质，所述点云数据的压缩方法，包括：获取扫描区域内的点云数据；对所述扫描区域内的点云数据进行栅格化，并根据扫描区域内的点云数据的位置索引，将扫描区域内的点云数据划分至对应的栅格内；确定各所述栅格内的点云数据在至少一个坐标轴方向上的统计值；根据至少一个坐标轴方向上的统计值，压缩所述扫描区域内的点云数据。由此，该方法能够同时兼顾压缩率以及运行效率。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种点云数据的压缩方法、定位方法、装置、设备和介质。

背景技术

点云数据是描述3D场景的3D坐标系中的点数据的集合。通常点云数据中的点数据表征物体的外表面。根据激光测量或者摄影测量原理可以采集到物体表面的每个采样点的空间坐标，从而得到点数据的集合，称之为“点云数据”。

随着点云数据应用面的逐渐拓广，点云数据的压缩也变得十分重要。但是，目前的压缩技术不能够同时兼顾压缩率以及运行效率两个方面。因此，如何能够同时兼顾压缩率以及运行效率是目前压缩点云数据亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在从一定程度上解决相关技术中的技术问题。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种点云数据的压缩方法，该压缩方法能够同时兼顾压缩率以及运行效率。

本发明的第二个目的在于提出一种定位方法。

本发明的第三个目的在于提出一种点云数据的压缩装置。

本发明的第四个目的在于提出一种定位装置。

本发明的第五个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第六个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种点云数据的压缩方法，该方法包括以下步骤：获取扫描区域内的点云数据；对所述扫描区域内的点云数据进行栅格化，并根据所述扫描区域内的点云数据的位置索引，将所述扫描区域内的点云数据划分至对应的栅格内；确定各所述栅格内的点云数据在至少一个坐标轴方向上的统计值；根据至少一个坐标轴方向上的统计值，压缩所述扫描区域内的点云数据。

根据本发明实施例的点云数据的压缩方法，先获取扫描区域内的点云数据，然后对所述扫描区域内的点云数据进行栅格化，并根据扫描区域内的点云数据的位置索引，将扫描区域内的点云数据划分至对应的栅格内，并确定各栅格内的点云数据在至少一个坐标轴方向上的统计值，该统计值包括均值、标准差和极差，最后根据至少一个坐标轴方向上的统计值，压缩扫描区域内的点云数据。由此，该方法能够同时兼顾压缩率以及运行效率。

另外，本发明第一方面实施例提出的点云数据的压缩方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，压缩所述扫描区域内的点云数据，包括：将所述扫描区域内的点云数据中各栅格内的点云数据在所述至少一个坐标轴方向上的原始数据删除；对各所述栅格标注所述至少一个坐标轴方向上的所述统计值。

根据本发明的一个实施例，所述统计值包括均值、标准差和极差，所述确定各所述栅格内多个所述采样点的位置在至少一个坐标轴方向上的统计值，包括：根据设定的至少一个分布函数，对所述栅格内的点云数据，在至少一个坐标轴方向上统计均值和标准差；以及，针对任一栅格，对所述栅格内的点云数据，统计z轴方向的最高点和最低点之间的差值，作为所述极差。

根据本发明的一个实施例，上述的点云数据的压缩方法，还包括：根据所述极差，标注对应栅格为地面或障碍物。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种定位方法，该方法包括以下步骤：获取采用第一方面实施例的点云数据的压缩方法压缩后的点云数据；获取待定位区域的点云数据；将所述待定位区域的点云数据，与所述压缩后的点云数据进行对比，以定位所述待定位区域。