[发明专利]点云数据的压缩方法、定位方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种点云数据的压缩方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取扫描区域内的点云数据；

对所述扫描区域内的点云数据进行栅格化，并根据所述扫描区域内的点云数据的位置索引，将所述扫描区域内的点云数据划分至对应的栅格内；

确定各所述栅格内的点云数据在至少一个坐标轴方向上的统计值；

根据至少一个坐标轴方向上的统计值，压缩所述扫描区域内的点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，所述根据至少一个坐标轴方向上的统计值，压缩所述扫描区域内的点云数据，包括：

将所述扫描区域内的点云数据中各栅格内的点云数据在所述至少一个坐标轴方向上的原始数据删除；

对各所述栅格标注所述至少一个坐标轴方向上的所述统计值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述统计值包括均值、标准差和极差，所述确定各所述栅格内的点云数据在至少一个坐标轴方向上的统计值，包括：

针对任一栅格，根据设定的至少一个分布函数，对所述栅格内的点云数据，在至少一个坐标轴方向上统计均值和标准差；

以及，针对任一栅格，对所述栅格内的点云数据，统计z轴方向的最高点和最低点之间的差值，作为所述极差。

4.根据权利要求3所述的点云数据的压缩方法，其特征在于，还包括：

根据所述极差，标注对应栅格为地面或障碍物。

5.一种定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取采用权利要求1-4任一项所述方法压缩后的点云数据；

获取待定位区域的点云数据；

将所述待定位区域的点云数据，与所述压缩后的点云数据进行对比，以定位所述待定位区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述待定位区域的点云数据，与所述压缩后的点云数据进行对比，以定位所述待定位区域，包括：

对所述待定位区域内的点云数据进行栅格化，并根据所述待定位区域内的点云数据的位置索引，将所述待定位区域内的点云数据划分至对应的栅格内；

确定各所述栅格内的点云数据在至少一个坐标轴方向上的统计值；

将各所述栅格内的点云数据在至少一个坐标轴方向上的统计值，与所述压缩后的点云数据对应坐标轴方向上的统计值进行对比，以定位所述待定位区域。

7.一种点云数据的压缩装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取扫描区域内的点云数据；

划分模块，用于对所述扫描区域内的点云数据进行栅格化，并根据所述扫描区域内的点云数据的位置索引，将所述扫描区域内的点云数据划分至对应的栅格内；

确定模块，用于确定各所述栅格内的点云数据在至少一个坐标轴方向上的统计值；

压缩模块，用于根据至少一个坐标轴方向上的统计值，压缩所述扫描区域内的点云数据。

8.根据权利要求7所述的点云数据的压缩装置，其特征在于，所述压缩模块，包括：

删除单元，用于将所述扫描区域内的点云数据中各栅格内的点云数据在所述至少一个坐标轴方向上的原始数据删除；

标注单元，用于对各所述栅格标注所述至少一个坐标轴方向上的所述统计值。

9.根据权利要求7或8所述的点云数据的压缩装置，其特征在于，所述统计值包括均值、标准差和极差，所述确定模块，包括：

第一统计单元，用于针对任一栅格，根据设定的至少一个分布函数，对所述栅格内的点云数据，在至少一个坐标轴方向上统计均值和标准差；

第二统计单元，用于针对任一栅格，对所述栅格内的点云数据，统计z轴方向的最高点和最低点之间的差值，作为所述极差。

10.根据权利要求9所述的点云数据的压缩装置，其特征在于，还包括：

标注模块，用于根据所述极差，标注对应栅格为地面或障碍物。