[发明专利]一种基于并联机构的双自由度被动柔性假肢踝关节在审
| 申请号： | 202111456575.0 | 申请日： | 2021-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN114129320A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 任雷;修豪华;王旭;张尧;韩阳;王坤阳;钱志辉;任露泉 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | A61F2/66 | 分类号： | A61F2/66;A61F2/68 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 张冉昕 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 并联 机构 自由度 被动 柔性 假肢 踝关节 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于并联机构的双自由度被动柔性假肢踝关节，其特征在于：包括4-4R并联机构、四棱台(5)、四棱台连接件(6)、聚氨酯橡胶块(7)和假脚(8)，四棱台(5)设置在4-4R并联机构上部，4-4R并联机构通过四棱台(5)与膝下截肢患者的金属腿管连接，四棱台连接件(6)设置在4-4R并联机构下部，4-4R并联机构通过四棱台连接件(6)与假脚(8)连接，聚氨酯橡胶块(7)设置在4-4R并联机构内部；
所述4-4R并联机构包括八个L型连杆(1)、四个V型连杆(2)、运动转台(3)和基座(4)，V型连杆(2)两端通过转动关节各铰接一个L型连杆(1)，其中一个L型连杆(1)的自由端通过转动关节与运动转台(3)铰接，另一个L型连杆(1)的自由端通过转动关节与基座(4)铰接，四个V型连杆(2)围绕运动转台(3)和基座(4)呈90度分布，聚氨酯橡胶块(7)上下两头分别内嵌于运动转台(3)和基座(4)的中心孔中，运动转台(3)和基座(4)上相邻的螺栓孔呈90度垂直布置。
2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的双自由度被动柔性假肢踝关节，其特征在于：所述转动关节包括凸台螺栓(31)、两个尼龙垫片(32)和无油衬套(33)。
3.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的双自由度被动柔性假肢踝关节，其特征在于：所述假脚(8)可以为碳纤维脚板或者为美容脚。
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