[发明专利]一种可配置的电动伺服系统及控制方法

权利要求书

1.一种可配置的电动伺服系统，其特征在于，包括：底板(1)、电源板(2)、多个伺服控制板(3)及多个舵机(4)，所述电源板(2)和所有所述伺服控制板(3)均设置于所述底板(1)且所述电源板(2)和所有所述伺服控制板(3)均通过所述底板(1)通信，一个所述伺服控制板(3)对应连接一个或两个所述舵机(4)，或两个所述伺服控制板(3)同时对应连接一个或两个所述舵机(4)。

2.根据权利要求1所述的可配置的电动伺服系统，其特征在于，一个所述伺服控制板(3)对应连接两个所述舵机(4)时，两个所述舵机(4)包括主舵机及备用舵机，所述主舵机与所述备用舵机分别通过传动带与输出轴连接，当所述主舵机未故障时，所述伺服控制板(3)控制所述主舵机运行；当所述主舵机故障时，所述伺服控制板(3)控制所述备用舵机运行。

3.根据权利要求1所述的可配置的电动伺服系统，其特征在于，两个所述伺服控制板(3)对应连接一个舵机(4)或两个所述舵机(4)，一个所述伺服控制板(3)故障时，另一个所述伺服控制板(3)控制所述舵机(4)运行。

4.根据权利要求1所述的可配置的电动伺服系统，其特征在于，所述电源板(2)和所述伺服控制板(3)分别通过插接件安装于所述底板(1)。

5.根据权利要求4所述的可配置的电动伺服系统，其特征在于，所述插接件为具有90个点位的PDS-90JW。

6.一种可配置的电动伺服系统的控制方法，其特征在于，包括：

伺服控制板(3)接收上位机发送的控制信号；

伺服控制板(3)将所述控制信号发送至主舵机；

一个所述伺服控制板(3)处于故障状态时，另一个所述伺服控制板(3)发送控制信号至主舵机；

伺服控制板(3)检测所述主舵机的状态，若所述主舵机处于故障状态时，所述伺服控制板(3)发送控制信号至备用舵机。

7.根据权利要求6所述的可配置的电动伺服系统的控制方法，其特征在于，所述伺服控制板(3)配置CAN总线通信、RS485/RS422接口通信以及模拟控制通信。

8.根据权利要求6所述的可配置的电动伺服系统的控制方法，其特征在于，所述所述伺服检测板内置错误甄别指令，所述错误甄别指令包括状态字、错误信息字及校验和；

所述错误信息字为8位，所述主舵机处于故障状态时，第1和第2位或第3和第4位为11；所述伺服控制板(3)处于故障状态时，第5和第6位或第7和第8位为11。

9.根据权利要求6所述的可配置的电动伺服系统的控制方法，其特征在于，所述舵机(4)无法正常接收到舵控指令时，所述错误信息字的第1和第2位为11；所述舵机(4)无法正常更新反馈位置时，所述错误信息字的第3和第4位为11。

10.根据权利要求6所述的可配置的电动伺服系统的控制方法，其特征在于，所述伺服控制板(3)电流异常时，所述错误信息字的第5和第6位为11；所述伺服控制板(3)温度异常时，述错误信息字的第7和第8位为11。