[发明专利]一种面向激光SLAM的特征线段提取方法、装置、电子装置和存储介质

权利要求书

1.一种面向激光SLAM的特征线段提取方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取第一数据集，对所述第一数据集进行坐标变换以确定第二数据集；

删除所述第二数据集中的干扰数据，以确定第三数据集；

确定所述第三数据集中的分割点数据；

根据所述分割点数据，对所述第三数据集进行分组以确定分组数据集；

提取所述分组数据集对应的特征线段。

2.根据权利要求1所述的面向激光SLAM的特征线段提取方法，其特征在于，所述确定所述第三数据集中的分割点数据包括：

所述第三数据集为{(x_m,y_m)|m＝1,2,…,M}，其中M为大于2的正整数；

根据所述第三数据集中的数据(x_m,y_m)，分别确定第一斜率参数H₁、第二斜率参数H₂、第三斜率参数H₃：

当|H₁-H₂|＞β且|H₃-H₁|+|H₃-H₂|＞2β时，确定数据(x_m,y_m)为初始分割点数据，否则确定数据(x_m,y_m)为初始非分割点数据，其中β∈(0,0.1)；

在确定数据(x_m,y_m)为所述初始分割点数据或者所述初始非分割点数据之后，根据所述数据(x_m,y_m)，分别确定第四斜率参数₄，第五斜率参数₅，第六斜率参数₆：

在数据(x_m,y_m)为所述初始分割点数据的情况下,当|H₄-H₅|≤γ1且|H₆-H₄|+|H₆-H₅|≤2γ1时，确定所述数据(x_m,y_m)为非分割点数据，否则确定所述数据(x_m,y_m)为分割点数据，其中γ1∈(β,0.1)；

在数据(x_m,y_m)为所述初始非分割点数据的情况下,当|H₄-H₅|＞γ2且|H₆-H₄|+|H₆-H₅|＞2γ2时，确定所述数据(x_m,y_m)为分割点数据，否则确定所述数据(x_m,y_m)为非分割点数据，其中γ2∈(β,0.1)。

3.根据权利要求2所述的面向激光SLAM的特征线段提取方法，其特征在于，所述根据所述分割点数据，对所述第三数据集进行分组以确定分组数据集包括：

依次遍历所述第三数据集中的数据(x_m,y_m)，获取所述第三数据集中的相邻分割点数据，将所述相邻分割点数据作为首尾数据的数据集，确定为分组数据集Z_s＝{(x_s,1,y_s,1),…,(x_s,ds,y_s,ds)}，其中S为正整数，ds为大于1的正整数。

4.根据权利要求3所述的面向激光SLAM的特征线段提取方法，其特征在于，所述提取所述分组数据集对应的特征线段包括：

当所述分组数据集Z_s对应的ds≤3时，根据数据(x_s,1,y_s,1)和数据(x_s,ds,y_s,ds)提取所述特征线段：

其中x,y为用于拟合所述特征线段的坐标。