[发明专利]多图层地图的创建方法、系统、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种多图层地图的创建方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述多图层地图的创建方法包括：基于所采集的第一地图数据，创建底层图层；基于所采集的第二地图数据，生成异步数据采集轨迹；所述第二地图数据包括至少一传感器，且与所述第一地图数据于同一应用场景下异步采集的传感数据；查找采集所述第二地图数据的数据采集位置；将异步采集的第二地图传感数据注册到所述异步数据采集轨迹上对应处，以形成与所述传感数据对应的图层。本发明所述多图层地图的创建方法、系统、设备及计算机可读存储介质解决了目前高精度多图层地图采集效率问题，实现了多图层地图的创建和更新拓展的高效灵活。

技术领域

本发明属于无人驾驶方面的环境地图创建技术领域，涉及一种创建方法和系统，特别是涉及一种多图层地图的创建方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的不断成熟，具备自动驾驶功能的车辆越来越多地出现在日常生活中。作为自动驾驶必备组件的高精地图，其创建和更新的技术是行业内的重点研究对象。

目前高精地图的创建需要融合多种传感器数据，以支持自动驾驶中的多传感器融合定位。为满足不同传感器的数据采集需求，数据采集车需要同时装配多种传感器，同步完成对环境信息的数据采集。

在当前的高精地图数据采集过程中，激光雷达、视觉传感器、毫米波雷达、超声波雷达等多种传感器的数据需要同时采集。现有技术中存在时间同步、设备安装、采集流程上过于复杂、同步数据量过于大等问题，导致采集过程效率低、地图数据更新成本高。

因此，如何提供一种多图层地图的创建方法、系统、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术由于存在时间同步、设备安装、采集流程上过于复杂、同步数据量过于大等问题，所导致的采集过程效率低、地图数据更新成本高等缺陷，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种多图层地图的创建方法、系统、设备及计算机可读存储介质，用于解决现有技术由于时间同步、设备安装、采集流程上过于复杂、同步数据量过于大，导致采集过程效率低、地图数据更新成本高等的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明一方面提供一种多图层地图的创建方法，包括：基于所采集的第一地图数据，创建底层图层；基于所采集的第二地图数据，生成异步数据采集轨迹；所述第二地图数据包括至少一传感器采集的，且与所述第一地图数据于同一应用场景下异步采集的传感数据；查找采集所述第二地图数据的数据采集位置；将异步采集的第二地图传感数据注册到所述异步数据采集轨迹上对应处，以形成与所述传感数据对应的图层。

于本发明的一实施例中，所述第一地图数据包括点云数据。

于本发明的一实施例中，当所述第一地图数据为点云数据时，创建底层图层的步骤包括：利用车载里程计信息，将所采集的点云数据逐帧进行拼接，以获取用于与所述底层图层匹配的点云地图；于所述点云地图中标注语义信息；将标注好的语义信息以地图格式存储，以获取所述底层图层。

于本发明的一实施例中，所述第二地图数据包括车辆的轮速编码数据、IMU的角度数据、可提取语义特征的传感数据、毫米波数据和/或超声波数据。

于本发明的一实施例中，所述基于所采集的第二地图数据，生成异步数据采集轨迹的步骤包括：根据所述可提取语义特征的传感数据，匹配到采集所述可提取语义特征的传感数据的不同位置信息，将不同位置信息进行连接，形成异步数据采集轨迹。