[发明专利]一种仿真场景泛化方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种仿真场景泛化方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：提取仿真场景中至少两个关联测试参数；表达至少两个关联测试参数之间的关联属性；根据关联属性生成目标泛化场景集合。本申请能够实现测试参数间的关联性泛化，从而支持工程师级的大自由度场景泛化，大大地提高了仿真工作的开发效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种仿真场景泛化方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，在路测发现的问题将会越来越少，这样就会导致人们会从技术层面上越来越关注通过虚拟场景创建的方式来对自动驾驶算法进行测试。这些虚拟场景被创建出来之后，需要具备泛化的能力，例如需要不断修改虚拟场景中的障碍物车辆的位置、行驶速度、行使方向等，从而对自动驾驶算法进行充分测试。

而目前大部分自动驾驶公司都缺乏对虚拟场景进行泛化操作的能力，即使支持这方面的能力，也仅仅是对一些测试参数进行独立的泛化，例如，单独泛化自动驾驶车辆的起始速度，单独泛化障碍物车辆的行驶速度。但是，无法在测试参数之间进行关联性的泛化，例如，不能做到障碍物车辆的行驶速度＝自动驾驶车辆起始速度×0.8。

发明内容

为此，本申请的实施例所解决的技术问题在于提供一种仿真场景泛化方法、装置、设备及存储介质，能够实现测试参数间的关联性泛化，从而支持工程师级的大自由度场景泛化，大大地提高了仿真工作的开发效率。

为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案内容具体如下：

一方面，本申请实施例提供一种仿真场景泛化方法，包括：

提取仿真场景中至少两个关联测试参数；

表达至少两个关联测试参数之间的关联属性；

根据关联属性生成目标泛化场景集合。

进一步地，所述关联测试参数包括自车测试参数和环境测试参数；所述表达至少两个关联测试参数之间的关联属性，包括：

表达自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性。

优选地，所述自车测试参数包括自车速度；所述环境测试参数包括障碍车辆速度；所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性为：自车速度＝a×障碍车辆速度，其中，a为能够实现自车与障碍车辆刹车测试区间内的任一数值。

或者，所述自车测试参数包括自车位置；所述环境测试参数包括障碍车辆位置；所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性为：自车位置＝障碍车辆位置-自车与障碍车辆的相对距离。

或者，所述自车测试参数包括自车位置和自车速度；所述环境测试参数包括行人位置、行人速度和行人与路边的相对距离；根据自车位置和行人位置获取自车与行人的相对距离，所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性为：自车与行人的相对距离/自车速度＝(行人与路边的相对距离/行人速度)×b，其中，b为能够测试自车与行人碰撞可能性区间内的任一数值。

或者，所述自车测试参数包括自车位置；所述环境测试参数包括车道交通灯位置；根据自车位置与车道交通灯位置获取自车与车道交通灯的距离；所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性为：自车与车道交通灯的距离＜m，其中，m为能够测试车道交通灯状态转换区间内的任一数值。任一数值或者，所述自车测试参数包括自车位置；所述环境测试参数包括触发器的触发位置；根据自车位置与触发器的触发位置获取自车与触发位置的距离；所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性为：自车与触发位置的距离＝0。

进一步地，所述关联测试参数包括环境测试参数；所述表达至少两个关联测试参数之间的关联属性，包括：

表达不同环境测试参数之间的关联属性。