[发明专利]一种仿真场景泛化方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种仿真场景泛化方法，其特征在于，包括：

提取仿真场景中至少两个关联测试参数；

表达至少两个关联测试参数之间的关联属性；

根据关联属性生成目标泛化场景集合。

2.根据权利要求1所述的仿真场景泛化方法，其特征在于，所述关联测试参数包括自车测试参数和环境测试参数；所述表达至少两个关联测试参数之间的关联属性，包括：

表达自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性。

3.根据权利要求2所述的仿真场景泛化方法，其特征在于，所述自车测试参数包括自车速度；所述环境测试参数包括障碍车辆速度；所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性为：自车速度＝a×障碍车辆速度，其中，a为能够实现自车与障碍车辆刹车测试区间内的任一数值。

4.根据权利要求2所述的仿真场景泛化方法，其特征在于，所述自车测试参数包括自车位置；所述环境测试参数包括障碍车辆位置；所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性为：自车位置＝障碍车辆位置-自车与障碍车辆的相对距离。

5.根据权利要求2所述的仿真场景泛化方法，其特征在于，所述自车测试参数包括自车位置和自车速度；所述环境测试参数包括行人位置、行人速度和行人与路边的相对距离；根据自车位置和行人位置获取自车与行人的相对距离；所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性为：自车与行人的相对距离/自车速度＝(行人与路边的相对距离/行人速度)×b，其中，b为能够测试自车与行人碰撞可能性区间内的任一数值。

6.根据权利要求2所述的仿真场景泛化方法，其特征在于，所述自车测试参数包括自车位置；所述环境测试参数包括车道交通灯位置；根据自车位置与车道交通灯位置获取自车与车道交通灯的距离；所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性为：自车与车道交通灯的距离＜m，其中，m为能够测试车道交通灯状态转换区间内的任一数值。

7.根据权利要求2所述的仿真场景泛化方法，其特征在于，所述自车测试参数包括自车位置；所述环境测试参数包括触发器的触发位置；根据自车位置与触发器的触发位置获取自车与触发位置的距离；所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性为：自车与触发位置的距离＝0。

8.根据权利要求1所述的仿真场景泛化方法，其特征在于，所述关联测试参数包括环境测试参数；所述表达至少两个关联测试参数之间的关联属性，包括：

表达不同环境测试参数之间的关联属性。

9.根据权利要求8所述的仿真场景泛化方法，其特征在于，所述环境测试参数包括障碍车辆开始刹车位置和触发器的触发时间；所述不同环境测试参数之间的关联属性为：计时到达触发器的触发时间时，触发障碍车辆从当前位置开始刹车。

10.根据权利要求8所述的仿真场景泛化方法，其特征在于，所述环境测试参数包括：所述环境测试参数包括车道交通灯状态和障碍车辆速度，所述不同环境测试参数之间的关联属性为：车道交通灯状态从红灯转为绿灯时，障碍车辆速度从0米/秒变为N米/秒，其中，N为能够考查自车对于突然并车的行为能不能正确处理区间内的任一数值。

11.根据权利要求8所述的仿真场景泛化方法，其特征在于，所述环境测试参数包括人行道交通灯状态和行人速度，所述不同环境测试参数之间的关联属性为：人行道交通灯状态从绿灯转为红灯时，行人速度从0米/秒变为N米/秒，其中，N为能够考查自车是否能够应对行人违规情况区间内的任一数值。

12.根据权利要求1-11任意一项所述的仿真场景泛化方法，其特征在于，在所述提取仿真场景中至少两个关联测试参数之前，还包括：

创建仿真场景。