[发明专利]伺服稳瞄产品中陀螺仪安装误差数字补偿方法

权利要求书

1.一种基于伺服稳瞄产品中的陀螺敏感轴数字调节方法，所述数字调节方法通过机械调节改变较大的补偿数值，实现大值调整，同时基于光电稳定平台通过数字轴补偿实现小值调整，通过两者的结合可以给稳像伺服系统提供更加精细步长调整，且通过两者的结合，可以进一步扩大交叉耦合角度量，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：陀螺仪敏感器件按照常规陀螺仪处理方式，进行正交性标定与修正，使得陀螺仪敏感轴与机械安装法线符合正常出厂要求；

步骤S2：将陀螺仪安装在光电产品中，通过分别控制伺服转台绕某一转轴以固定的速度转动时，通过上位机分别采集陀螺仪各方向相应的输出角速度值，采集完成后通过上位机解算出目前陀螺仪坐标系与陀螺仪安装基面坐标系各同名轴之间的偏差角α、β、γ，并将此偏差角带入陀螺仪内部的正交性补偿矩阵R₀^-1中，对陀螺仪各方向输出的速度值在进行偏差修正；

步骤S3：通过外界数字通信口，上位机给陀螺仪发送存储指令，将偏差角α、β、γ存储在陀螺仪内部非易失性器件中，使得陀螺仪每次上电能够调取这些偏差角，并传递入内部的正交变换矩阵R₀^-1中；

步骤S4：在伺服调校时，在机械安装完毕后，可通过数字通信口实现陀螺仪敏感轴的调整，从而实现细微的数字调节，从而达到快速调校伺服。

2.根据权利要求1所述的简易型台车轴承更好装置的制造方法，其特征在于：所述的偏差角α、β、γ为陀螺仪依次绕自身坐标系O_b-X_bY_bZ_b的Z_b轴、Y_b轴、X_b轴旋转的角度，同时使得其坐标系与俯仰坐标系O_a-X_aY_aZ_a之间的同名轴平行，则对应的旋转矩阵分别为：

3.根据权利要求2所述的简易型台车轴承更好装置的制造方法，其特征在于：所述的旋转矩阵相乘得到矩阵R_o，即R_O＝R_Z(α)R_Y(β)R_X(γ)，则：

4.根据权利要求3所述的简易型台车轴承更好装置的制造方法，其特征在于：所述的光电稳定平台输入角速度矢量陀螺仪总能唯一的对应输出一个角速度矢量为：

5.根据权利要求1所述的简易型台车轴承更好装置的制造方法，其特征在于：所述的正交性补偿矩阵R₀^-1可以使得陀螺仪的对外输出角速度与伺服转台的实际角速度一致。

6.一种陀螺仪安装误差测量补偿方法，通过依次对光电稳定平台俯仰坐标系X轴、Y轴、Z轴进行角速度输入，实时采集陀螺仪输出角速度，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：陀螺仪产品上电；

步骤S2：开启6s后对陀螺仪漂移进行补偿，先调整光电稳定平台俯仰向归零并锁住；

步骤S3：通过上位机控制光电稳定平台方位向分别以5°/s、10°/s、20°/s进行转动,并实时采集陀螺仪输出的角速度值；

步骤S4：再次调整光电稳定平台俯仰向归零并锁住，通过上位机控制光电稳定平台仰俯位向分别以5°/s、10°/s、20°/s进行转动,并实时采集陀螺仪输出的角速度值；

步骤S5：调整光电稳定平台俯仰角为90°并锁住；

步骤S6：通过上位机控制光电稳定平台水平位向分别以5°/s、10°/s、20°/s进行转动,并实时采集陀螺仪输出的角速度值；

步骤S7：通过上位机计算出α、β、γ,并通过上位机对陀螺仪的安装误差进行数字补偿。