[发明专利]一种剩余电量估算方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种剩余电量估算方法，其特征在于，包括：

获取飞行任务的不同飞行阶段对应的剩余飞行时间；

根据所述剩余飞行时间以及不同飞行阶段对应的工作电流，确定无人设备在不同飞行阶段对应的预计耗电量；

根据所述预计耗电量和所述无人设备的当前可用电量，确定所述无人设备在完成所述飞行任务后的预计剩余电量。

2.根据权利要求1所述的剩余电量估算方法，其特征在于，所述预计剩余电量是在所述无人设备执行所述飞行任务前估算的，所述不同飞行阶段对应的剩余飞行时间为不同飞行阶段对应的规划飞行时间。

3.根据权利要求2所述的剩余电量估算方法，其特征在于，在确定所述预计剩余电量后，所述方法还包括：

基于所述预计剩余电量与设定的剩余电量阈值的比较结果，确定所述预计剩余电量是否满足所述飞行任务的执行要求。

4.根据权利要求3所述的剩余电量估算方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述预计剩余电量不满足所述执行要求时，调整所述飞行任务的目标飞行阶段的规划飞行时间。

5.根据权利要求4所述的剩余电量估算方法，其特征在于，所述调整所述飞行任务的目标飞行阶段的规划飞行时间，包括：

根据所述当前可用电量、所述飞行任务的起飞阶段对应的起飞耗电量和所述飞行任务的降落阶段对应的降落耗电量，确定所述飞行任务的中间飞行阶段对应的第一可用电量；

根据所述第一可用电量和中间飞行阶段对应的工作电流调整所述规划飞行时间，以得到第一飞行调整时间。

6.根据权利要求2所述的剩余电量估算方法，其特征在于，所述不同飞行阶段对应的工作电流包括不同飞行阶段对应的经验平均电流。

7.根据权利要求1所述的剩余电量估算方法，其特征在于，所述无人设备包括固定翼和旋翼，所述飞行阶段至少包括以下一种或多种：基于旋翼的垂直起飞阶段、基于固定翼的滑行飞行阶段和基于旋翼的垂直降落阶段；其中，不同的飞行阶段对应不同的工作电流。

8.根据权利要求1所述的剩余电量估算方法，其特征在于，所述预计剩余电量是在所述无人设备执行所述飞行任务的过程中估算的，所述不同飞行阶段对应的剩余飞行时间是根据不同飞行阶段对应的规划飞行时间和已飞行时间确定的。

9.根据权利要求8所述的剩余电量估算方法，其特征在于，在确定所述预计剩余电量后，所述方法还包括：

基于所述预计剩余电量与设定的剩余电量阈值的比较结果，确定所述预计剩余电量是否满足所述飞行任务中当前飞行阶段和剩余飞行阶段的执行要求。

10.根据权利要求9所述的剩余电量估算方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述预计剩余电量不满足所述执行要求时，调整所述飞行任务中当前飞行阶段和/或剩余飞行阶段的规划飞行时间，或返航充电后进行断点续飞。

11.根据权利要求10所述的剩余电量估算方法，其特征在于，所述调整所述飞行任务中当前飞行阶段和/或剩余飞行阶段的规划飞行时间，包括：

根据所述当前可用电量、所述飞行任务的降落阶段对应的降落耗电量，确定所述飞行任务的中间飞行阶段对应的第二可用电量；

根据所述第二可用电量、当前飞行阶段和剩余飞行阶段对应的工作电流调整所述飞行任务中当前飞行阶段和/或剩余飞行阶段的规划飞行时间，以得到第二飞行调整时间。

12.根据权利要求8所述的剩余电量估算方法，其特征在于，当前飞行阶段对应的工作电流为所述无人设备当前的实际工作电流，剩余飞行阶段对应的工作电流为经验平均电流。