[发明专利]三维数字减影血管造影方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维数字减影血管造影方法，其特征在于，包括：

获取多帧第一投影图像，所述多帧第一投影图像是血管处于掩膜状态下，CT成像系统在多个第一成像角度下向被测物体发射X射线进行成像得到，所述被测物体上设置有多个标志物，所述CT成像系统在预定轨道上运动；

获取至少一组第二投影图像，其中，每组第二投影图像中包括多帧第二投影图像，所述每组第二投影图像中的多帧第二投影图像是血管处于充盈状态下，所述CT成像系统在多个第二成像角度下向被测物体发射X射线进行成像得到；

根据所述每帧第一投影图像中的标志物的像素坐标，确定所述每帧第一投影图像对应的成像几何关系；

根据所述每组第二投影图像中的多帧第二投影图像中的标志物的像素坐标，确定所述每组第二投影图像中的多帧第二投影图像对应的成像几何关系；

根据所述多帧第一投影图像分别对应的成像几何关系，对所述多帧第一投影图像进行CT三维图像重建，得到第一CT三维图像；

根据所述每组第二投影图像中的多帧第二投影图像对应的成像几何关系，对所述每组第二投影图像中的多帧第二投影图像进行CT三维图像重建，得到至少一幅第二CT三维图像；

根据所述第一CT三维图像和所述至少一幅第二CT三维图像，得到至少一幅三维数字减影血管造影图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一CT三维图像和所述至少一幅第二CT三维图像，得到至少一幅三维数字减影血管造影图像，包括：

获取所述第一CT三维图像中各个体素的空间坐标，其中，所述第一CT三维图像中各个体素的空间坐标是所述被测物体坐标系下的空间坐标；

获取所述每幅第二CT三维图像中各个体素的空间坐标，其中，所述每幅第二CT三维图像中各个体素的空间坐标是所述被测物体坐标系下的空间坐标；

根据所述第一CT三维图像中各个体素的空间坐标，以及所述每幅第二CT三维图像中各个体素的空间坐标，确定所述第一CT三维图像和所述每幅第二CT三维图像中相对应的体素；

将所述每幅第二CT三维图像以及在所述第一CT三维图像中相对应的体素的灰度值相减，得到所述至少一幅三维数字减影血管造影图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每帧第一投影图像中的标志物的像素坐标，确定所述每帧第一投影图像对应的成像几何关系，包括：

根据所述CT成像系统在所述预定轨道上的运动位置姿态，确定所述每帧第一投影图像对应的初始成像几何关系；

根据所述每帧第一投影图像的初始成像几何关系，以及所述每帧第一投影图像中的标志物的像素坐标，确定所述每帧第一投影图像的成像几何关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

当所述成像系统的标称参数已知，且所述多帧第一投影图像中的k帧第一投影图像中存在未知空间坐标的标志物；所述根据所述每帧第一投影图像的初始成像几何关系，以及所述每帧第一投影图像中的标志物的像素坐标，确定所述每帧第一投影图像的成像几何关系，包括：

针对第一投影图像A，从所述多帧第一投影图像中选取第一投影图像B，其中，所述第一投影图像A为所述k帧第一投影图像中的任意一帧，所述第一投影图像A和所述第一投影图像B为不同的投影图像，所述第一投影图像A和所述第一投影图像B具有p个相同的标志物，所述p个标志物中包含所述第一投影图像A中的未知空间坐标的标志物；

根据所述第一投影图像A的初始成像几何关系、所述第一投影图像B的初始成像几何关系、所述p个标志物分别在所述第一投影图像A以及所述第一投影图像B中的像素坐标，得到所述p个标志物中的未知空间坐标的标志物的空间坐标；

根据所述每帧第一投影图像对应的初始成像几何关系、所述每帧第一投影图像中的标志物的像素坐标，以及所述每帧第一投影图像中的标志物的空间坐标进行优化处理，得到所述每帧第一投影图像对应的成像几何关系。