[发明专利]基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法和系统

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法和系统。方法包括：根据自动驾驶仿真测试的需求确定测试关键词；以测试关键词检索场景数据库，得到测试场景；基于测试场景进行自动驾驶仿真测试；场景数据库包括任一合法测试场景；合法测试场景是指满足设定条件的数据单元集合；数据单元是通过输入数据生成的，包括主车辆数据单元、交互车辆数据单元、道路数据单元以及天气数据单元。本发明能够在所述输入数据的基础上，检索得到全部可能的、对应于测试需求的测试场景，避免了现有技术中场景构建单一、有遗漏的问题；同时，本发明中单次的场景库构建能够支持不限次数的测试，有效提高了测试效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法和系统。

背景技术

自动驾驶或辅助驾驶在商业化应用之前要经过大量的测试，但测试场景的复杂性和人员的安全性给自动驾驶测试带来了极大的挑战。因此，基于场景库的仿真测试是自动驾驶测试的必由之路。仿真测试主要通过构建各种复杂的场景包括危险以及难以复现等场景，实现自动驾驶感知、决策规划、控制等算法的闭环仿真测试，解决了场景复杂性和人员安全性问题。

现有仿真场景的搭建均是人工将自然驾驶场景数据输入仿真软件中搭建的，不仅人工投入成本较大，效率低，且容易由于数据输入错误导致输出的场景与实际场景存在差异等问题。

因此，如何提供一种更为高效的自动驾驶仿真测试方法和系统成为了业内亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法和系统，用以解决现有技术中投入成本较大，效率低，且容易由于数据输入错误导致输出的场景与实际场景存在差异的缺陷，实现更为高效的自动驾驶仿真测试。

本发明提供一种基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法，包括：

根据自动驾驶仿真测试的需求确定测试关键词；

以所述测试关键词检索场景数据库，得到测试场景；

基于所述测试场景进行所述自动驾驶仿真测试；

所述场景数据库包括任一合法测试场景；所述合法测试场景是指满足设定条件的数据单元集合；所述数据单元是通过输入数据生成的，包括主车辆数据单元、交互车辆数据单元、道路数据单元以及天气数据单元。

根据本发明提供的一种基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法，所述基于所述测试场景进行所述自动驾驶仿真测试的步骤包括：

在预设的范围内，调整所述测试场景中数据单元的参数，得到与所述测试场景对应的多个扩展测试场景；

在所述扩展测试场景下进行所述自动驾驶仿真测试。

根据本发明提供的一种基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法，所述输入数据是基于路测数据、法规场景数据或者逻辑场景数据提取的，包括主车辆类型、交互车辆数量、交互车辆类型、主车辆所属车道、交互车辆所属车道、主车辆运动状态、交互车辆运动状态、道路类型、道路材质、道路曲率、道路限速以及天气信息中的任一者或任多者组合。

根据本发明提供的一种基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法，所述输入数据为文本数据；所述数据单元是根据所述输入数据映射得到的二进制数据；所述满足设定条件的数据单元集合是基于满足设定条件的、二进制的所述数据单元映射得到的可检索集合。

根据本发明提供的一种基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法，所述数据单元包括：

基于所述主车辆类型、主车辆所属车道以及主车辆运动状态映射得到的主车辆数据单元；

基于所述交互车辆类型、交互车辆所属车道以及交互车辆运动状态映射得到的交互车辆数据单元；