[发明专利]姿态基准更新方法及装置

权利要求书

1.一种姿态基准更新方法，其特征在于，包括：

根据预先基于目标图像得到的预测姿态，获取预设时间段内的姿态基准；

根据所述预设时间段内的姿态基准和所述预测姿态，得到与所述预测姿态相邻在先时刻对应的姿态基准之间的偏差；

将所述偏差与所述预设时间段内的姿态基准中的最大姿态基准和最小基准分别进行比较，并根据比较结果，基于所述预测姿态和所述预设时间段内的姿态基准，确定所述预测姿态对应时刻的姿态基准。

2.根据权利要求1所述的姿态基准更新方法，其特征在于，所述根据比较结果，基于所述预测姿态和所述预设时间段内的姿态基准，确定所述预测姿态对应时刻的姿态基准，包括：

基于所述偏差大于所述预设时间段内的最小姿态基准、且所述偏差小于所述预设时间段内的最大姿态基准，根据所述预测姿态、所述偏差以及与所述预设时间段内的姿态基准，得到所述预测姿态对应时刻的姿态基准。

3.根据权利要求1所述的姿态基准更新方法，其特征在于，所述预测姿态对应时刻的姿态基准，表示：

其中，A(t)表示预测姿态对应时刻的姿态基准，x表示预测姿态，Δ表示偏差，M表示时间长度。

4.根据权利要求1所述的姿态基准更新方法，其特征在于，所述根据所述预设时间段内的姿态基准和所述预测姿态，得到与所述预测姿态相邻在先时刻对应的姿态基准之间的偏差，包括：

根据所述预设时间段内的姿态基准，得到与所述预测姿态相邻在先时刻的姿态基准；

基于所述预测姿态和所述相邻在先时刻的姿态基准，得到偏差。

5.根据权利要求1所述的姿态基准更新方法，其特征在于，所述根据预先基于目标图像得到的预测姿态，获取预设时间段内的姿态基准，包括：

根据预先基于目标图像得到的预测姿态，基于预设长度的滑动窗口获取包含所述预测姿态对应时刻的预设时间段内的姿态基准。

6.根据权利要求1所述的姿态基准更新方法，其特征在于，根据比较结果，基于所述预测姿态和所述预设时间段内的姿态基准，确定所述预测姿态对应时刻的姿态基准，还包括：

基于所述偏差小于或等于所述预设时间段内的最小姿态基准，或基于所述偏差大于或等于所述预设时间段内的最大姿态基准，根据所述预设时间段内的姿态基准，得到与所述预测姿态相邻在先时刻对应的姿态基准，作为所述预测姿态对应时刻的姿态基准。

7.一种姿态基准更新装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，根据预先基于目标图像得到的预测姿态，获取预设时间段内的姿态基准；

偏差获取模块，根据所述预设时间段内的姿态基准和所述预测姿态，得到与所述预测姿态相邻在先时刻对应的姿态基准之间的偏差；

基准获取模块，将所述偏差与所述预设时间段内的姿态基准中的最大姿态基准和最小基准分别进行比较，并根据比较结果，基于所述预测姿态和所述预设时间段内的姿态基准，确定所述预测姿态对应时刻的姿态基准。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述姿态基准更新方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述姿态基准更新方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述姿态基准更新方法的步骤。