[发明专利]一种基于绳拉式柔性变径的微型肠道检查机器人

说明书

本发明涉及微型肠道检查机器人，具体是一种基于绳拉式柔性变径的微型肠道检查机器人。本发明解决了现有微型肠道检查机器人在变径过程中使人体感到不适、影响肠道检查效率、容易造成漏诊的问题。一种基于绳拉式柔性变径的微型肠道检查机器人，包括绳拉式柔性变径机构、三个履带式行进机构、控制部分；所述绳拉式柔性变径机构包括机箱A、导向圆管、承托圆管、直流电机A、主动锥齿轮A、两个轴承A、转轴A、从动锥齿轮A、两个转动圆盘、两个滑动圆盘、两根拉绳、柔性套管；所述每个履带式行进机构均包括机箱B、直流电机B、主动锥齿轮B、两个轴承B、转轴B、从动锥齿轮B、同步带轮、若干个减阻滚轮、履带。本发明适用于肠道疾病的微创检查。

技术领域

本发明涉及微型肠道检查机器人，具体是一种基于绳拉式柔性变径的微型肠道检查机器人。

背景技术

微型肠道检查机器人是一种能够在肠道中主动运动并进行医疗检查的机器人，其被认为是实现肠道疾病微创检查最具前景的器件。在现有技术条件下，微型肠道检查机器人主要分为两种：第一种是仿尺蠖式微型肠道检查机器人。此种微型肠道检查机器人采用连杆来实现变径和驻留功能，其存在的问题是：其一，由于连杆产生的变形为刚性变形，导致机器人的变径方式为刚性变径，由此导致机器人在变径过程中会对肠道内壁造成较严重的刺激，从而使人体感到不适。其二，在运动过程中，机器人的运动效率较低，由此影响肠道检查效率。第二种是履带式微型肠道检查机器人。此种微型肠道检查机器人存在的问题是：无法实现变径和驻留功能，导致其无法很好地适应复杂多变的肠道环境，由此容易造成漏诊。基于此，有必要发明一种基于绳拉式柔性变径的微型肠道检查机器人，以解决现有微型肠道检查机器人在变径过程中使人体感到不适、影响肠道检查效率、容易造成漏诊的问题。

发明内容

本发明为了解决现有微型肠道检查机器人在变径过程中使人体感到不适、影响肠道检查效率、容易造成漏诊的问题，提供了一种基于绳拉式柔性变径的微型肠道检查机器人。

本发明是采用如下技术方案实现的：

一种基于绳拉式柔性变径的微型肠道检查机器人，包括绳拉式柔性变径机构、三个履带式行进机构、控制部分；

所述绳拉式柔性变径机构包括机箱A、导向圆管、承托圆管、直流电机A、主动锥齿轮A、两个轴承A、转轴A、从动锥齿轮A、两个转动圆盘、两个滑动圆盘、两根拉绳、柔性套管；