[发明专利]一种基于绳拉式柔性变径的微型肠道检查机器人

权利要求书

1.一种基于绳拉式柔性变径的微型肠道检查机器人，其特征在于：包括绳拉式柔性变径机构、三个履带式行进机构、控制部分；

所述绳拉式柔性变径机构包括机箱A（101）、导向圆管（102）、承托圆管（103）、直流电机A（104）、主动锥齿轮A（105）、两个轴承A（106）、转轴A（107）、从动锥齿轮A（108）、两个转动圆盘（109）、两个滑动圆盘（110）、两根拉绳（111）、柔性套管（112）；

机箱A（101）的左右两端均设有敞口；机箱A（101）的后壁贯通开设有装配孔A；机箱A（101）的上壁和下壁各贯通开设有一个装配孔B，且两个装配孔B相互正对；导向圆管（102）的后端面与机箱A（101）的前外壁固定；承托圆管（103）的前端面与机箱A（101）的后外壁固定；直流电机A（104）的输出轴朝前，且直流电机A（104）的输出轴转动贯穿装配孔A；直流电机A（104）的输出轴前端面中央开设有装配盲孔；直流电机A（104）的机座前端固定穿设于承托圆管（103）内；主动锥齿轮A（105）为带轴锥齿轮，且主动锥齿轮A（105）的轮轴固定穿设于装配盲孔内；两个轴承A（106）分别固定装配于两个装配孔B内；转轴A（107）的上部和下部分别固定贯穿两个轴承A（106）的内圈；从动锥齿轮A（108）固定装配于转轴A（107）的侧面，且从动锥齿轮A（108）与主动锥齿轮A（105）啮合；两个转动圆盘（109）的端面中央各贯通开设有一个装配孔C，且两个转动圆盘（109）分别通过两个装配孔C固定装配于转轴A（107）的侧面两端；每个转动圆盘（109）的端面均贯通开设有一对呈前后对称设置的穿绳孔A；两个滑动圆盘（110）的端面中央各贯通开设有一个装配孔D，且两个滑动圆盘（110）分别通过两个装配孔D滑动装配于导向圆管（102）的外侧面和直流电机A（104）的机座外侧面；每个滑动圆盘（110）的端面上部和端面下部均各贯通开设有一对呈左右对称设置的穿绳孔B；第一根拉绳（111）的首端依次穿过第一个转动圆盘（109）上的一对穿绳孔A、第二个滑动圆盘（110）上的第一对穿绳孔B、第一个转动圆盘（109）上的一对穿绳孔A、第一个滑动圆盘（110）上的第一对穿绳孔B与第一根拉绳（111）的尾端固定；第二根拉绳（111）的首端依次穿过第二个转动圆盘（109）上的一对穿绳孔A、第二个滑动圆盘（110）上的第二对穿绳孔B、第二个转动圆盘（109）上的一对穿绳孔A、第一个滑动圆盘（110）上的第二对穿绳孔B与第二根拉绳（111）的尾端固定；柔性套管（112）为中间粗两端细的腰鼓形结构，且柔性套管（112）的侧面贯通开设有三道沿周向等距排列的轴向应变缝隙；每道轴向应变缝隙的前后两端均封闭，且相邻两道轴向应变缝隙之间形成有一个柔性应变槽体；每个柔性应变槽体的内侧面均开设有四道周向减薄凹槽A（113）；每个柔性应变槽体的外侧面均开设有四道周向减薄凹槽B（114），且四道周向减薄凹槽B（114）的位置与四道周向减薄凹槽A（113）的位置一一对应；每个柔性应变槽体的外侧面中部均延伸设置有一个柔性卡扣座（115）；柔性套管（112）通过其前端管口滑动装配于导向圆管（102）的外侧面，且柔性套管（112）的前端面与第一个滑动圆盘（110）的后端面固定；柔性套管（112）通过其后端管口滑动装配于直流电机A（104）的机座外侧面，且柔性套管（112）的后端面与第二个滑动圆盘（110）的前端面固定；

所述每个履带式行进机构均包括机箱B（201）、直流电机B（202）、主动锥齿轮B（203）、两个轴承B（204）、转轴B（205）、从动锥齿轮B（206）、同步带轮（207）、若干个减阻滚轮（208）、履带（209）；

机箱B（201）的前壁右部贯通开设有装配孔E；机箱B（201）的后壁右部贯通开设有装配孔F；机箱B（201）的前外壁左边缘和前外壁右边缘各延伸设置有一个耳板（210）；两个耳板（210）的表面各贯通开设有一个装配孔G，且两个装配孔G相互正对；机箱B（201）的上壁左部和下壁左部各贯通开设有一列装配孔H，且装配孔H的数目与减阻滚轮（208）的数目一致；机箱B（201）的上外壁左边缘、后外壁左边缘、下外壁左边缘共同延伸设置有限位凸边A（211）；机箱B（201）的上外壁中部延伸设置有限位凸边B（212）；机箱B（201）的下外壁中部延伸设置有限位凸边C（213）；机箱B（201）的下外壁右部延伸设置有卡扣头（214）；直流电机B（202）的输出轴朝前，且直流电机B（202）的输出轴转动贯穿装配孔E；直流电机B（202）的机座后端固定穿设于装配孔F内；主动锥齿轮B（203）固定装配于直流电机B（202）的输出轴侧面前端；两个轴承B（204）分别固定装配于两个装配孔G内；转轴B（205）的两端分别固定穿设于两个轴承B（204）的内圈；从动锥齿轮B（206）固定装配于转轴B（205）的侧面中部，且从动锥齿轮B（206）与主动锥齿轮B（203）啮合；同步带轮（207）固定装配于转轴B（205）的侧面左部；各个减阻滚轮（208）一一对应地转动装配于各个装配孔H内，且各个减阻滚轮（208）的轴线均与转轴B（205）的轴线平行；履带（209）同时装配于同步带轮（207）和各个减阻滚轮（208）上；

三个履带式行进机构的卡扣头（214）一一对应地插接于绳拉式柔性变径机构的三个柔性卡扣座（115）内；

所述控制部分包括圆杯形底座（301）、无线通信电路板（302）、摄像头（303）、保护罩（304）、三个薄膜压力传感器、感应接收线圈（305）；

圆杯形底座（301）的杯底中央贯通开设有装配孔I，且圆杯形底座（301）通过装配孔I固定装配于导向圆管（102）的外侧面前端；无线通信电路板（302）固定安装于圆杯形底座（301）内，且无线通信电路板（302）的输出端分别与直流电机A（104）的控制端、三个直流电机B（202）的控制端连接；摄像头（303）的镜头朝前；摄像头（303）的电路板穿过无线通信电路板（302）固定穿设于导向圆管（102）的前端管口内；摄像头（303）的输出端与无线通信电路板（302）的输入端连接；保护罩（304）密封扣接于圆杯形底座（301）的杯口上；三个薄膜压力传感器一一对应地固定安装于三个柔性卡扣座（115）内，且三个薄膜压力传感器与三个卡扣头（214）的下表面一一对应地接触；三个薄膜压力传感器的输出端均与无线通信电路板（302）的输入端连接；感应接收线圈（305）固定装配于直流电机A（104）的机座外侧面后端，且感应接收线圈（305）的输出端分别与直流电机A（104）的电源端、三个直流电机B（202）的电源端、无线通信电路板（302）的电源端、摄像头（303）的电源端、三个薄膜压力传感器的电源端连接。