[发明专利]基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略

说明书

本发明提供一种基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，包括以下步骤：加载地图和建立坐标系，标记拣货台坐标和货架坐标；计算货物的出入库周转率u，并根据出入库周转率u对货物编号从高到低进行排序并分成周转集合A、周转集合B和周转集合C；根据距离对货架编号以近到远进行排序形成货架集合D；将周转集合A、周转集合B和周转集合C与货架集合D中对应货架编号建立映射形成列表E；调度系统根据列表E设置货物入库指令，AGV根据货物入库指令将货物搬运至对应货架。本发明的一种基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，根据货物的出入库周转率，自动规划出最佳搬运路径，从而提高搬运效率和节省能耗。

技术领域

本发明涉及仓储系统领域，尤其是指一种基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配 策略。

背景技术

固定货物储存在固定货架策略是指特定的货架至始至终只允许放置同一种货物，由于 指定固定货物储存在固定货架策略会导致货架空置率过高，因此现有企业的仓储系统一般 采用非固定货物储存固定货架策略(货架上放置的指定货物可根据生产需要随时更改)，从 而灵活配置货架以放置货物，随着随着企业规模的增大，企业的仓储需求也逐步增多，而 企业采用的非固定货物储存固定货架策略具体为基于人工操作的向AGV发送指定任务操作 的分类存储和就近空位存储的仓储方案，该种仓储方案是通过人工方法实现，在货物出入 库搬运任务量大的情况下，无法及时为货物设定适合的储存货架，导致搬运效率低下，且 由于货物搬运效率下降引起AGV能耗的增多，导致了整个运输系统的能源成本增大。

发明内容

本发明的目的在于克服现有人工方法实现非固定货物储存固定货架策略导致的搬运效 率低下和能源成本增大的问题，提供一种基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略， 根据货物的出入库周转率，自动规划出最佳搬运路径，从而提高搬运效率和节省能耗。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，包括以下步骤：

调度系统加载地图，建立坐标系，在坐标系上标记拣货台坐标和若干货架坐标；

计算若干货物的出入库周转率u，并根据出入库周转率u对货物编号从高到低进行排序 并分成周转集合A、周转集合B和周转集合C，其中高周转率的货物划分到周转集合A，中 周转率的货物划分到周转集合B，低周转率的货物划分到周转集合C；

计算拣货台和若干货架的距离，并根据距离对货架编号以近到远进行排序形成货架集 合D；

将周转集合A、周转集合B和周转集合C与货架集合D中对应货架编号建立映射形成列 表E；

调度系统根据列表E设置货物入库指令，AGV获取货物并根据货物入库指令将货物搬运 至对应货架。

与现有技术相比，本发明的一种基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，基 于货物的出入库周转率高低以及货架距离拣选台位置的远近进行分类布局，通过重点优化 周转率高货物在仓储系统中货架的布局，合理安排用于放置周转率高的货物的货架的位置， 实现将高周转率的货物存储在距离拣选台位置较近的货架上，将低周转率的货物存储在距 离拣选台较远的货架上，货物从拣货台转移到货架的距离得到优化后，减少了AGV访问货 架的行驶距离，缩短了AGV执行任务的时间，同时，由于减少单位时间内AGV的能源消耗， 从而减少AGV充电次数和延长了AGV的工作时间，提高机器设备的利用率和使用寿命。

本发明中，提供以下三种建立映射形成列表E的方法为：

(1)第一种建立映射形成列表E的方法为：

判断货架集合D内的货架数量是否为3的倍数，若否，省略排序靠后的若干货架编号， 以使货架集合D内的货架数量为3的倍数，重复判断，若是，将货架集合D内的货架平均分成三个子集D1、D2和D3；