[发明专利]基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略

权利要求书

1.基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，包括以下步骤：

调度系统加载地图，建立坐标系，在坐标系上标记拣货台坐标和若干货架坐标；

计算若干货物的出入库周转率u，并根据出入库周转率u对货物编号从高到低进行排序并分成周转集合A、周转集合B和周转集合C，其中高周转率的货物划分到周转集合A，中周转率的货物划分到周转集合B，低周转率的货物划分到周转集合C；

计算拣货台和若干货架的距离，并根据距离对货架编号以近到远进行排序形成货架集合D；

将周转集合A、周转集合B和周转集合C与货架集合D中对应货架编号建立映射形成列表E；

调度系统根据列表E设置货物入库指令，AGV获取货物并根据货物入库指令将货物搬运至对应货架。

2.根据权利要求1所述的基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，其特征在于，建立映射形成列表E的方法为：

判断货架集合D内的货架数量是否为3的倍数，若否，省略排序靠后的若干货架编号，以使货架集合D内的货架数量为3的倍数，重复判断，若是，将货架集合D内的货架平均分成三个子集D1、D2和D3；

周转集合A与子集D1建立映射，周转集合B与子集D2建立映射，周转集合C与子集D3建立映射。

3.根据权利要求1所述的基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，其特征在于，建立映射形成列表E的方法为：

将货架集合D内的货架分成三个子集D1、D2和D3，其中子集D1内的货架数量＞子集D2内的货架数量≥子集D3内的货架数量；

周转集合A与子集D1建立映射，周转集合B与子集D2建立映射，周转集合C与子集D3建立映射。

4.根据权利要求1所述的基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，其特征在于，建立映射形成列表E的方法为：

取货架集合D内排名前3的3个货架，周转集合A与排名第一的货架的货架编号建立映射，周转集合B与排名第二的货架的货架编号建立映射，周转集合C与排名第三的货架的货架编号建立映射；在任一货架满仓后，取货架集合D内剩余的货架依次递补与满仓的货架对应的周转集合建立新的映射。

5.根据权利要求2或3或4所述的基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，其特征在于，任一货架满仓后，剔除该货架的货架编号，并省略已经和周转集合A或周转集合B或周转集合C建立映射的货架，形成新的货架集合D，将周转集合A、周转集合B和周转集合C与新的货架集合D中对应货架编号建立新的映射以形成新的列表E。

6.根据权利要求5所述的基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，其特征在于，若存在周转集合A或周转集合B或周转集合C无法与新的货架集合D中对应货架编号建立映射时，系统报警。

7.根据权利要求1所述的基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，其特征在于，货物的出入库周转率u的计算公式为：

u＝C/T*100％；

C为货物出现次数，T为设定的计算时间。

8.根据权利要求7所述的基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，其特征在于，T为30-120min。

9.根据权利要求1或7或8所述的基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，其特征在于，出入库周转率u不小于60％的货物对应的货物编号划分到周转集合A，出入库周转率u小于60％且不小于30％的货物对应的货物编号划分到周转集合B，出入库周转率u小于30％的货物对应的货物编号划分到周转集合C。

10.根据权利要求1所述的基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，其特征在于，根据出入库周转率u对货物编号从高到低进行排序时，若出现两个或以上出入库周转率u相同的货物，按照货物的呼叫优先级别对货物编号进行排序。