[发明专利]优化防摇摆功能的方法

说明书

为了优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆算法，提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具，一种控制装置能够：根据负载的物理特性和与吊运车相关的机械参数，创建(S1a)给出吊运车的角度偏移的第一表格，该角度偏移由吊运车的倾斜角的测量来确定，根据负载的物理特性、与穿绕系统相关的机械参数以及工具的加速度和角位置的测量，创建(S1b)给出负载的二次摇摆的概率的第二表格，通过使用考虑到第一表格和第二表格的防摇摆算法来运输(S2)提升区域中的负载，其中防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，动态参数包括吊运车的当前位置、负载和负载相对于吊运车的当前角度。

技术领域

本发明总体涉及用于应用于跨越仓库的提升设备的防摇摆功能的方法，该提升设备布置成承载由来自能够与提升设备一起移动的吊运车的缆绳悬挂的负载。

背景技术

诸如桥式起重机、龙门起重机或高架移动式起重机的提升设备1通常包括吊运车2，其可以沿着水平轴线X在单个梁或一组轨道3上移动，如图1所示。这种沿X轴的第一运动通常被称为短行程运动和/或吊运车运动。根据设备的类型，梁或该组轨道3(也称为桥)也可以沿着垂直于X轴的水平轴Y移动，从而使吊运车能够沿着X轴和Y轴移动。这种沿Y轴的第二运动通常被称为长行程运动和/或桥式或起重机运动。沿着X轴的可用短行程和沿着Y轴的长行程的量决定了提升机1跨越的提升区域。

工具4(也称为负载悬挂装置)与具有穿过吊运车2的缆绳的穿绕系统相关，缆绳5的长度由吊运车2控制以改变，从而使得负载6能够沿着竖直轴线Z位移，称为提升运动。

在仓库、大厅、造船厂、冶金厂或核电厂之间转移悬挂负载需要操作者非常小心，以防止提升区域内存在的人员、障碍物或物体受到任何方式的撞击或损坏。因此，除了尺寸之外，悬挂负载的摆动(通常称为摇摆)是操作者在沿着提升区域边界内的轨迹操纵负载穿过工作场所时需要考虑的事情。此外，可能会出现二次摇摆现象并干扰提升的正常操作。

这种复杂性阻碍了能够沿轨迹独立转移悬挂负载的全自动提升系统的发展。一些先进的防摇摆功能落实起来很难且耗时，这主要是由于每个起重机都有大量可变且特定的参数。因此，需要开发执行优化且容易的闭环防摇摆调试的起重机。

发明内容

提供本发明内容是为了介绍与本发明主题相关的概念。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的基本特征，也不旨在用于确定或限制所要求保护的主题的范围。

在一实施方式中，提供了一种优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆算法的方法，提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具，该方法在控制装置中包括：

根据负载的物理特性和与吊运车相关的机械参数，创建给出吊运车的角度偏移的第一表格，该角度偏移由吊运车的倾斜角的测量来确定，

根据负载的物理特性、与穿绕系统相关的机械参数以及工具的加速度和角位置的测量，创建给出负载的二次摇摆的概率的第二表格，

通过使用考虑到第一表格和第二表格的防摇摆算法来在提升区域中运输负载，其中防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，动态参数包括吊运车的当前位置、负载和负载相对于吊运车的当前角度。

因此，防摇摆算法被优化以显著减少负载的摇摆，从而改善起重机的机械应力，并提高提升设备的生产率和操作性能。改进的防摇摆算法考虑了机械环境、工具在负载下的摆行为以及命令链信息处理导致的时间延迟，减少了防摇摆算法的调试时间。

在一实施例中，该方法还包括根据从控制装置到吊运车的运动命令，创建包括全局命令延迟的第三表格，并且其中防摇摆算法还考虑第三表格。

在一实施例中，与吊运车相关的机械参数至少包括吊运车的位置。

在一实施例中，负载的物理特性至少包括负载的重量。

在一实施例中，与穿绕系统相关的机械参数至少包括穿绕系统的缆绳长度。