[发明专利]优化防摇摆功能的方法

权利要求书

1.一种优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆算法的方法，所述提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具，所述方法在控制装置中包括：

根据负载的物理特性和与吊运车相关的机械参数，创建(S1a)给出吊运车的角度偏移的第一表格，该角度偏移由吊运车的倾斜角的测量来确定；

根据负载的物理特性、与穿绕系统相关的机械参数以及工具的加速度和角位置的测量，创建(S1b)给出负载的二次摇摆的概率的第二表格；

通过使用考虑了第一表格和第二表格的防摇摆算法来在提升区域中运输(S2)负载，其中防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，所述动态参数包括吊运车的当前位置、负载和负载相对于吊运车的当前角度。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括根据从所述控制装置到吊运车的运动命令，创建(S1c)包括全局命令延迟的第三表格，并且其中，所述防摇摆算法还考虑第三表格。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，与所述吊运车相关的机械参数至少包括吊运车的位置。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述负载的物理特性至少包括负载的重量。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，与所述穿绕系统相关的机械参数至少包括穿绕系统的缆绳长度。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第三表格还包括来自链接到所述吊运车的角度传感器的角度测量延迟。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过链接到所述吊运车的倾角仪来执行吊运车的倾斜角的测量。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述工具的加速度和角位置的测量由链接到工具的加速度计和陀螺仪执行。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述防摇摆算法针对给定负载使用所述第一表格的角度偏移，并且将所述吊运车的当前位置和所述负载相对于吊运车的当前角度作为输入，以为防摇摆算法的调节回路确定要考虑的实时角度偏移。

10.根据权利要求5所述的方法，其中，所述防摇摆算法针对给定负载分析二次摇摆的概率，并且当二次摇摆的概率随着所述穿绕系统的缆绳长度而变化时调整调节回路的系数。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述系数与调节回路的校正因子、对应于所述吊运车的速度变化、加速度或减速度的系数相关联。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述防摇摆算法使用所述第三表格来预测在全局命令延迟之后由所述吊运车有效执行的运动命令的触发。

13.一种优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆功能的设备，所述提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具，所述设备包括：

一个或多个网络接口，用于与电信网络通信；

处理器，其联接到网络接口并配置为执行一个或多个过程；以及

存储器，其配置为存储可由处理器执行的过程，该过程在被执行时可操作成：

根据负载的物理特性和与吊运车相关的机械参数，创建给出吊运车的角度偏移的第一表格，该角度偏移由吊运车的倾斜角的测量来确定，

根据负载的物理特性、与穿绕系统相关的机械参数以及工具的加速度和角位置的测量，创建给出负载的二次摇摆的概率的第二表格，

通过使用考虑了第一表格和第二表格的防摇摆算法来在提升区域中运输负载，其中防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，所述动态参数包括吊运车的当前位置、负载和负载相对于吊运车的当前角度。

14.一种计算机可读介质，其上包含计算机程序，用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法，该方法优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆功能，所述提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具。