[发明专利]定位方法、装置、系统以及计算机可读存储介质

说明书

本公开涉及一种定位方法、装置、系统以及计算机可读存储介质，涉及通信技术领域。本公开的方法包括：通过超带宽UWB基站测量待定位物体获得待定位物体的第一位置信息；通过激光雷达扫描预设区域获得第二位置信息，其中，预设区域为待定位物体经过的区域，UWB基站和激光雷达设置在同一设置区域内，UWB基站测量待定位物体与激光雷达扫描预设区域的时间同步；根据待定位物体的第一位置信息和第二位置信息，确定待定位物体的位置。

技术领域

本公开涉及通信技术领域，特别涉及一种定位方法、装置、系统以及计算机可读存储介质。

背景技术

目前存在多种定位技术，例如，常用于室外环境的GNSS(Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统)，常用于室内环境的基于WIFI、蓝牙、UWB(UltraWide Band，超宽带)等定位。不同的定位技术的精度和所适用的环境不同。

在一些场景下，需要不同的定位技术进行切换。例如，道路上行驶的自动驾驶车辆进入隧道时，在隧道外可以使用GNSS定位，而隧道内无GNSS的辅助。车辆进入隧道时，需要从GNSS定位系统切换到UWB定位系统。相似的场景还有自动作业的车辆驶入矿洞等。

发明内容

发明人发现：针对上述特殊的应用场景，例如，由于隧道入口处卫星信号质量下降，UWB基站覆盖不足等原因，容易出现定位点飘移，横向误差甚至达到50cm的现象。由于定位误差很大，会严重影响自动驾驶的安全性。

本公开所要解决的一个技术问题是：针对上述特殊应用场景，如何提高定位的准确性。

根据本公开的一些实施例，提供的一种定位方法，包括：通过超带宽UWB基站测量待定位物体获得待定位物体的第一位置信息；通过激光雷达扫描预设区域获得第二位置信息，其中，预设区域为待定位物体经过的区域，UWB基站和激光雷达设置在同一设置区域内，UWB基站测量待定位物体与激光雷达扫描预设区域的时间同步；根据待定位物体的第一位置信息和第二位置信息，确定待定位物体的位置。

在一些实施例中，该方法还包括：通过卫星定位系统测量待定位物体获得待定位物体的第三位置信息；其中，卫星定位系统测量待定位物体与UWB基站测量待定位物体的时间同步；根据待定位物体的第一位置信息和第二位置信息，确定待定位物体的位置包括：根据待定位物体的第一位置信息、第二位置信息和待定位物体的第三位置信息，确定待定位物体的位置。

在一些实施例中，待定位物体的第一位置信息为待定位物体的UWB定位坐标，第二位置信息为预设区域内一个或多个物体的坐标组成的坐标集；根据待定位物体的第一位置信息和第二位置信息，确定待定位物体的位置包括：将待定位物体的UWB定位坐标与坐标集中的各个物体的坐标进行比对，选取与待定位物体的UWB定位坐标距离最小的坐标作为待定位物体的激光雷达定位坐标；将待定位物体的激光雷达定位坐标与待定位物体的UWB定位坐标进行融合，得到待定位物体的位置。

在一些实施例中，待定位物体的第一位置信息为待定位物体的UWB定位坐标，第二位置信息为预设区域内一个或多个物体的坐标组成的坐标集，待定位物体的第三位置信息为待定位物体的卫星定位坐标，根据待定位物体的第一位置信息、第二位置信息和待定位物体的第三位置信息，确定待定位物体的位置包括：将待定位物体的UWB定位坐标与坐标集中的各个物体的坐标进行比对，选取与待定位物体的UWB定位坐标距离最小的坐标作为待定位物体的激光雷达定位坐标；将待定位物体的激光雷达定位坐标、待定位物体的UWB定位坐标和待定位物体的卫星定位坐标进行融合，得到待定位物体的位置。

在一些实施例中，通过超带宽UWB基站测量待定位物体获得待定位物体的第一位置信息包括：获取待定位物体的上的UWB标签分别到至少三个UWB基站的距离，以及各个UWB基站的坐标；根据待定位物体的上的分别到至少三个UWB基站的距离以及各个UWB基站的坐标确定待定位物体的UWB定位坐标，作为待定位物体的第一位置信息。