[发明专利]定位方法、装置、系统以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

通过超带宽UWB基站测量待定位物体获得所述待定位物体的第一位置信息；

通过激光雷达扫描预设区域获得第二位置信息，其中，所述预设区域为所述待定位物体经过的区域，所述UWB基站和所述激光雷达设置在同一设置区域内，所述UWB基站测量待定位物体与所述激光雷达扫描预设区域的时间同步；

根据所述待定位物体的第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述待定位物体的位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，还包括：通过卫星定位系统测量所述待定位物体获得所述待定位物体的第三位置信息；其中，所述卫星定位系统测量待定位物体与所述UWB基站测量待定位物体的时间同步；

所述根据所述待定位物体的第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述待定位物体的位置包括：

根据所述待定位物体的第一位置信息、所述第二位置信息和所述待定位物体的第三位置信息，确定所述待定位物体的位置。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述待定位物体的第一位置信息为所述待定位物体的UWB定位坐标，所述第二位置信息为所述预设区域内一个或多个物体的坐标组成的坐标集；所述根据所述待定位物体的第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述待定位物体的位置包括：

将所述待定位物体的UWB定位坐标与所述坐标集中的各个物体的坐标进行比对，选取与所述待定位物体的UWB定位坐标距离最小的坐标作为所述待定位物体的激光雷达定位坐标；

将所述待定位物体的激光雷达定位坐标与所述待定位物体的UWB定位坐标进行融合，得到所述待定位物体的位置。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其中，所述待定位物体的第一位置信息为所述待定位物体的UWB定位坐标，所述第二位置信息为所述预设区域内一个或多个物体的坐标组成的坐标集，所述待定位物体的第三位置信息为所述待定位物体的卫星定位坐标，所述根据所述待定位物体的第一位置信息、所述第二位置信息和所述待定位物体的第三位置信息，确定所述待定位物体的位置包括：

将所述待定位物体的UWB定位坐标与所述坐标集中的各个物体的坐标进行比对，选取与所述待定位物体的UWB定位坐标距离最小的坐标作为所述待定位物体的激光雷达定位坐标；

将所述待定位物体的激光雷达定位坐标、所述待定位物体的UWB定位坐标和所述待定位物体的卫星定位坐标进行融合，得到所述待定位物体的位置。

5.根据权利要求1或2所述的定位方法，其中，所述通过超带宽UWB基站测量待定位物体获得所述待定位物体的第一位置信息包括：

获取所述待定位物体的上的UWB标签分别到至少三个UWB基站的距离，以及各个UWB基站的坐标；

根据所述待定位物体的上的分别到至少三个UWB基站的距离以及各个UWB基站的坐标确定所述待定位物体的UWB定位坐标，作为所述待定位物体的第一位置信息。

6.根据权利要求1或2所述的定位方法，其中，所述通过激光雷达扫描预设区域获得第二位置信息包括：

对所述激光雷达扫描所述预设区域得到的点云数据进行目标识别，识别出一个或多个物体，并确定每个物体在激光雷达坐标系中的坐标；

将每个物体在激光雷达坐标系中的坐标转化到世界坐标系中，得到每个物体在世界坐标系中的坐标，组成坐标集，作为所述第二位置信息。

7.根据权利要求1或2所述的定位方法，其中，所述UWB基站和所述激光雷达设置在隧道或矿洞入口处的同一设置区域内，所述预设区域为隧道或矿洞入口附近预设范围内；

或者，所述UWB基站和所述激光雷达设置在隧道或矿洞内同一设置区域内，所述预设区域为隧道或矿洞内的预设区域。

8.根据权利要求1或2所述的定位方法，其中，所述UWB基站和所述激光雷达之间设置通信接口，所述第二位置信息是由所述激光雷达发送至所述UWB基站，并从所述UWB基站发送的信号中获取的。