[发明专利]转向操纵系统与转向操纵系统的控制方法

权利要求书

1.一种转向操纵系统，其特征在于，包括：

转向机构，构成为与方向盘机械分离，并通过第1促动器使转向轮转向；

第2促动器，构成为经由转向轴使所述方向盘旋转；

转向操纵角传感器，构成为检测所述方向盘的转向操纵角；

转向操纵转矩传感器，构成为对作用于所述转向轴的转向操纵转矩进行检测；以及

转向控制装置，构成为基于赋予给所述第1促动器的转向角指令值来控制转向角，

其中，所述转向控制装置构成为执行第1处理、第2处理、第3处理、第4处理、第5处理以及第6处理，这里，

所述第1处理是从该转向控制装置的外部接收用于驾驶辅助的第1目标转向角的处理，

所述第2处理是根据通过所述第1目标转向角向转向操纵角的变换而获得的转向操纵角指令值来驱动所述第2促动器的处理，

所述第3处理是对通过由所述转向操纵角传感器检测的实际转向操纵角向转向角的变换而获得的第2目标转向角进行运算的处理，

所述第4处理是在由所述转向操纵转矩传感器检测的实际转向操纵转矩的大小为阈值以下的情况下仅将所述第1目标转向角反映至最终目标转向角、在所述实际转向操纵转矩的大小超过所述阈值的情况下至少将所述第2目标转向角反映至所述最终目标转向角的处理，

所述第5处理是基于所述最终目标转向角来决定所述转向角指令值的处理，而且，

所述第6处理是根据由所述驾驶辅助引起的转向操作的快慢来使所述阈值的大小变化的处理。

2.根据权利要求1所述的转向操纵系统，其特征在于，

所述转向控制装置构成为根据所述驾驶辅助的模式来使所述阈值的大小变化。

3.根据权利要求1或2所述的转向操纵系统，其特征在于，

所述转向控制装置构成为在所述实际转向操纵转矩的大小超过所述阈值的情况下随着所述实际转向操纵转矩的大小增大而使所述第2目标转向角向所述最终目标转向角的反映率上升，随着所述实际转向操纵转矩的大小减少而使所述反映率降低。

4.一种转向操纵系统的控制方法，该转向操纵系统包括：

转向机构，构成为与方向盘机械分离，并通过第1促动器使转向轮转向；

第2促动器，构成为经由转向轴使所述方向盘旋转；

转向操纵角传感器，构成为检测所述方向盘的转向操纵角；

转向操纵转矩传感器，构成为对作用于所述转向轴的转向操纵转矩进行检测；以及

转向控制装置，构成为根据赋予给所述第1促动器的转向角指令值来控制转向角，

所述转向操纵系统的控制方法的特征在于，包括：

从该转向控制装置的外部接收用于驾驶辅助的第1目标转向角；

根据通过所述第1目标转向角向转向操纵角的变换而获得的转向操纵角指令值来驱动所述第2促动器；

对通过由所述转向操纵角传感器检测的实际转向操纵角向转向角的变换而获得的第2目标转向角进行运算；

在由所述转向操纵转矩传感器检测的实际转向操纵转矩的大小为阈值以下的情况下，仅将所述第1目标转向角反映至最终目标转向角，在所述实际转向操纵转矩的大小超过所述阈值的情况下，至少将所述第2目标转向角反映至所述最终目标转向角；

基于所述最终目标转向角来决定所述转向角指令值；以及

根据由所述驾驶辅助引起的转向操作的快慢来使所述阈值的大小变化。