[发明专利]一种高适应性复合抓附结构

权利要求书

1.一种高适应性复合抓附结构，其特征在于，包括：

干粘附系统，用于利用范德华力完成接触表面的干粘附的抓附；

吸盘吸附系统，用于利用负压吸附光滑表面；

爪刺对抓系统，用于与粗糙表面的抓附；

外壳驱动装置，套接在磁力吸附系统上，用于驱动干粘附系统和吸盘吸附系统的上下运动，并带动爪刺对抓系统的张开动作；

磁力吸附系统，用于通电后与磁性表面的磁力吸附，下行时与吸盘吸附系统接触对吸盘吸附系统进行密封，上行时与吸盘吸附系统脱离；并用于带动爪刺对抓系统的收缩动作。

2.根据权利要求1所述的高适应性复合抓附结构，其特征在于，所述磁力吸附系统包括第二舵机、下压轴、圆柱状电磁铁；

所述第二舵机与下压轴相连，用于带动下压轴上下移动，所述下压轴下端设有圆柱状电磁铁所述圆柱状电磁铁外圆上设有一圈橡胶圈，用于下行时与吸盘吸附系统配合完成密封，且上行时与吸盘吸附系统分离。

3.根据权利要求2所述的高适应性复合抓附结构，其特征在于，所述外壳驱动装置包括第一舵机、套筒；所述第一舵机与拉杆铰接，拉杆与套筒连接，套筒套接在下压轴上。

4.根据权利要求3所述的高适应性复合抓附结构，其特征在于，所述爪刺对抓系统包括沿外壳驱动装置周向均匀布置的多个爪足，单个爪足包括外壳、弹簧、爪刺、爪钩；

所述圆柱状电磁铁上端沿周向等间隔的设有多个楔形块，所述外壳后端设有滑动槽，楔形块上端穿过滑动槽，外壳后端通过滑动槽能够相对楔形块滑动，但无法脱开；所述套筒底部设有支撑轴，所述爪刺后端套接在支撑轴上；所述爪刺中间设有弧形槽，弧形槽圆心与支撑轴轴心相同，所述外壳前端设有导向轴，导向轴穿过爪刺上的弧形槽，爪刺前端底部设有爪钩；所述爪刺上与外壳之间设有弹簧。

5.根据权利要求4所述的高适应性复合抓附结构，其特征在于，所述爪刺、爪钩、弹簧的数量均为两个。

6.根据权利要求1所述的高适应性复合抓附结构，其特征在于，吸盘吸附系统采用橡胶制成。

7.根据权利要求1所述的高适应性复合抓附结构，其特征在于，其控制方法为：

下行时，外壳驱动装置首先下行，干粘附系统、吸盘吸附系统依次接触待抓附表面，并带动爪刺对抓系统的爪刺张开，然后磁力吸附系统下行，与吸盘吸附系统接触并密封，并带动爪刺对抓系统的收缩；

上行时，磁力吸附系统断电并上行，与吸盘吸附系统分离解除密封，并带动爪刺对抓系统的张开，然后外壳驱动装置上行，完成干粘附系统、吸盘吸附系统与待抓附表面的分离。