[发明专利]一种基于视觉检测的管道勘探机器人

说明书

本发明公开了一种基于视觉检测的管道勘探机器人，包括外壳，外壳的上下前后四个方向的端面上设有开口朝外的管径调节滑槽；本发明可在对管道进行清洁的同时，检测管道内的裂纹并加以修复，利用设置的视觉检测传感器检测出管道内螺纹的位置，再通过向裂纹处喷射填充剂，对裂纹进行补全，提高了实用性，同时节约了人工检修的时间，还通过花键滑槽和扭簧，使得可针对各种不同管径的管道，提高实用性，而设置的辅助轮可提高移动时的稳定性，减少视觉检测时的误差，不仅如此还利用设置的摄像头和无线发送器，可时刻确认管道内的情况，以方便应对突发情况。

技术领域

本发明涉及管道勘探技术领域，具体为一种基于视觉检测的管道勘探机器人。

背景技术

管道随着长时间的使用，其内壁往往会沉积附着有一些杂质废物，而这杂质废物往往会影响管道的输送，故管道在使用过程中需要经常的对其内壁进行清洁，而因为管道直径较小，人工清洁较为麻烦，而现有的管道勘探机器人，往往只能做到单一的清洁，而管道在使用过程中，往往会因为热胀冷缩后引起管道开裂，从而影响管道寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉检测的管道勘探机器人，用于克服现有技术中的上述缺陷。

根据本发明的一种基于视觉检测的管道勘探机器人，包括外壳，所述外壳的上下前后四个方向的端面上设有开口朝外的管径调节滑槽，所述管径调节滑槽内滑动设有管径滑块，所述管径滑块的内端面与所述管径调节滑槽的内壁之间固定设有管径弹簧，所述管径滑块的外端面固定设有两个前后位置对称的动力安装块，所述动力安装块之间转动设有移动轴，所述移动轴上固定设有动力轮，相对所述管径滑块前侧的所述动力安装块内设有转向轴，管径调节滑槽中心位置的所述外壳内设有动力传动腔，所述动力传动腔和所述转向轴内设有控制所述动力轮转动的移动动力机构；所述管径调节滑槽右侧的所述外壳外端面上设有四个环形设置且开口朝外的视觉检测腔，所述视觉检测腔与所述外壳的左端面上设有基于视觉检测来对管道内壁进行维修的视觉检测机构；所述视觉检测腔右侧的所述外壳外端面上转动设有清洁齿环，所述清洁齿环内侧的所述外壳内设有清洁动力腔，所述清洁动力腔和所述清洁齿环上设有可以对管道内壁进行清洁的清洁机构。

按上述方案，所述清洁齿环右侧的所述外壳外端面上固定设有四个环形设置的固定杆，所述固定杆的外端面铰接有铰接轴，所述铰接轴上固定设有辅助杆，所述辅助杆上安装设有辅助轮，所述铰接轴与所述辅助杆之间设有扭簧，该辅助轮可辅助本发明的移动，使得移动时的平稳性上升。

按上述方案，所述移动动力机构包括固定设置在所述动力传动腔右侧壁上的动力电机，所述动力电机的左端面驱动连接有移动动力轴，所述移动动力轴上固定设有蜗杆，所述转向轴内的所述移动轴上固定设有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的内壁上转动设有延伸到所述外壳内的花键轴，所述转向轴内的所述花键轴上固定设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述外壳内转动设有四个环状阵列设置且延伸到所述动力传动腔内的蜗轮轴，所述动力传动腔内的所述蜗轮轴上固定设有蜗轮，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述蜗轮轴的外端面设有花键槽，所述花键轴滑动设有设置所述花键槽内，该移动动力机构利用一个电机带动本发明的移动，并且不会受到管道直径的影响，提高了实用性。

按上述方案，所述视觉检测机构包括固定设有在所述外壳左端面的角度电机，所述角度电机的左端面驱动连接有角度轴，所述角度轴的左端面固定设有填充转盘，所述填充转盘内设有填充腔，所述填充转盘的下端面固定设有填充喷头，所述填充喷头与所述填充腔之间连接有填充管，所述视觉检测腔的内侧壁固定设有视觉检测传感器，所述视觉检测传感器外侧的所述视觉检测腔内壁上固定设有平透镜，该视觉检测机构利用视觉检测传感器来检测管道内的裂纹位置，并通过填充剂对其进行补全，节约了人工维修的时间，提高了维修效率。

按上述方案，所述视觉检测腔的左侧壁设有开口朝右的封闭收纳槽，所述封闭收纳槽内滑动设有封闭板，所述封闭板与所述封闭收纳槽的内壁之间固定设有封闭弹簧，所述封闭板内设有永磁体，所述封闭收纳槽的左侧壁设有封闭电磁铁，该封闭板可防止平透镜受到污染。